[实用新型]一种自动清创施药机器人

权利要求书

1.一种自动清创施药机器人，其特征在于：包括基座(40)，基座(40)的上部设置有支撑座(41)，支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)与固定安装在支撑座(41)上的旋转电机(410)传动连接；旋转座(42)的侧面转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)与旋转座(42)上固定设置的摆动电机(420)传动连接；摆动臂(43)的上端设置有俯仰臂(44)，俯仰臂与固定安装在摆动臂(43)上的俯仰电机(430)传动连接；俯仰臂(44)的前端连接有伸缩臂(45)，伸缩臂(45)与固定安装在俯仰臂(44)前端的伸缩气缸(440)固定连接；伸缩臂(45)的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机(450)，微调电机(450)的输出轴上固定连接有清创施药组件(5)；清创施药组件(5)、旋转电机、摆动电机、俯仰电机、伸缩气缸以及微调电机均与控制箱电连接；清创施药组件(5)包括空心设置的中心管(51)，中心管(51)的外侧设置有骨架(52)，骨架(52)由若干个结构相同的伞骨构成，伞骨包括相互连接的直线段(521)以及外扩段(522)，其中，伞骨的直线段(521)均匀分布在中心管(51)的外圆周上且与中心管(51)的外圆周面固定连接；直线段(521)上套设有第一弹簧(54)，第一弹簧(54)的上端与中心管(51)固定，第一弹簧(54)的下端自由设置，外扩段(522)的外侧覆盖有透明的防护罩(53)；中心管(51)的上部还套设有由上至下分布的第一套管(551)、第二套管(552)，第一套管(551)和第二套管(552)之间设置有第二弹簧(57)，第一套管(551)上铰接有若干个第一支杆(561)，第二套管(552)上铰接有若干个第二支杆(562)，位置对应的第一支杆(561)和第二支杆(562)的末端铰接在相应的外扩段(522)的中部；中心管(51)的最下端连接有清创器(58)，清创器(58)的下端连接有施药器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种自动清创施药机器人，其特征在于：所述清创器(58)的外侧设置若干个可受控开合的处理端口(580)，处理端口(580)的内侧分别与各自的连通管路密封连接，若干个连通管路沿着中心管(51)的内壁延伸；其中，某些连通管路与真空泵连通，某些连通管路与清洗泵连通，剩余连通管路与杀菌气源连通。

3.根据权利要求1所述的自动清创施药机器人，其特征在于：伞骨的数量、第一支杆(561)的数量以及第二支杆(561)的数量均相同。

4.根据权利要求1所述的自动清创施药机器人，其特征在于：所述施药器(6)包括外部壳体(60)，外部壳体(60)的下端延伸出裙围部(601)，裙围部(601)的下端成型有水平部，水平部上转动安装有若干个按摩球(67)；外部壳体(60)为空心壳体，其内部安装有弹性腔体(62)，弹性腔体(62)的上端设置有充注开口(622)；弹性腔体(62)的下端成型有出药管(620)，出药管(620)的端口成型有位于外部壳体(60)内的第一托架(621)，第一托架(621)的对面设置有第二托架(641)，第二托架(641)与外部壳体(60)内的排药管(640)一体成型；第一托架(621)和第二托架(641) 之间支撑有弹性管(631)，弹性管(631)的中部(630)被保持器(65)支撑固定，保持器(65)为固定在外部壳体(60)内的电磁铁；弹性管(631)的上方设置有金属活塞(611)，金属活塞(611)与保持器(65)正对设置，且金属活塞(611)上端与导杆(61)连接，导杆(61)在外部壳体(60)内被竖直导向；弹性管(631)的两端分别与出药管(620)的末端以及排药管(640)的起始端连通，且弹性管(631)的两端各设置有一个截止阀。