[实用新型]一种带有多自由度机械手的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种带有多自由度机械手的机器人。其技术方案：一种带有多自由度机械手的机器人，包括基座，基座上通过轴承连接有转轴，基座上安装有用于驱动转轴转动的回转角度调节机构；转轴上固定有固定臂，固定臂上通过轴承连接有倾转齿轮，固定臂上安装有用于与倾转齿轮卡合的卡合机构，倾转齿轮上固定有倾转臂；倾转臂上安装有夹持机构。本实用新型提供了一种机械手可从两个方向调整角度以保证准确夹紧物体的机器人，解决了现有机器人难以根据物体位置调整自身倾角的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种带有多自由度机械手的机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着机器人技术的持续发展进步，机器人已经逐渐开始在各行各业开始代替人类进行工作。但是对于医院或者化学实验室内，当采用机器人代替人工作时，需要机器人上的机械手像人手一样灵活，能够夹持各种尺寸的设施，还要能够进行按压及触碰作业，还需要不同的机械手能够像人的双手一样相互配合。为了使机械人能够完成这些动作，现有的机械人的机械手通常具有多套夹具或者被设计成仿手指形状。

专利申请号为CN201721906575.5的实用新型专利公布了一种机械手及具有该机械手的机器人，机械手包括基座、直线驱动机构和夹持组件，直线驱动机构设置在基座内，直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于夹持块之间相互合拢时夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。本实用新型中利用直线驱动机构驱动滑块移动，滑块移动时带动夹持块合拢及打开，结构简单，易于定位，控制程序简单，使用寿命长。

但是，上述机器人的机械手只能相对平移，通过两个夹持块相互靠拢来夹紧物体。在实际使用中，物体与机械手可能存在一定倾斜角度，此时机械手难以准确地将物体夹紧。并其，夹持块只能平移，时间一长，夹持块相对于滑槽出现松动，夹持块难以将物体夹紧。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种机械手可从两个方向调整角度以保证准确夹紧物体的机器人，解决了现有机器人难以根据物体位置调整自身倾角的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种带有多自由度机械手的机器人，包括基座，基座上通过轴承连接有转轴，基座上安装有用于驱动转轴转动的回转角度调节机构；转轴上固定有固定臂，固定臂上通过轴承连接有倾转齿轮，固定臂上安装有用于与倾转齿轮卡合的卡合机构，倾转齿轮上固定有倾转臂；倾转臂上安装有夹持机构。

作为本实用新型的优选方案，所述夹持机构包括两根连杆，两根连杆均铰接于倾转臂上，两根连杆的另一端均铰接有夹持爪；倾转臂上还安装有拉动组件，两个夹持爪均与拉动组件铰接。

作为本实用新型的优选方案，所述拉动组件包括拉动气缸，拉动气缸的缸套固定于倾转臂上，拉动气缸的活塞杆上固定有伸缩块，两个夹持爪分别与伸缩块铰接。

作为本实用新型的优选方案，所述回转角度调节机构包括伸缩气缸，伸缩气缸安装于基座上，伸缩气缸的活塞杆上固定有齿条，转轴上安装有回转齿轮，齿条与回转齿轮啮合。

作为本实用新型的优选方案，所述卡合机构包括螺母，螺母固定于固定臂上，螺母螺纹连接有丝杠，丝杠的一端固定有手轮，丝杠的另一端连接有转动连接头，转动连接头的另一端固定有弧形齿板，弧形齿板与倾转齿轮啮合。

作为本实用新型的优选方案，所述转动连接头包括连接槽，连接槽与丝杠固定，连接槽内套设有连接头，连接头的另一端与弧形齿板固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：