[实用新型]一种带有多自由度机械手的机器人

权利要求书

1.一种带有多自由度机械手的机器人，其特征在于，包括基座(1)，基座(1)上通过轴承连接有转轴(2)，基座(1)上安装有用于驱动转轴(2)转动的回转角度调节机构(3)；转轴(2)上固定有固定臂(4)，固定臂(4)上通过轴承连接有倾转齿轮(5)，固定臂(4)上安装有用于与倾转齿轮(5)卡合的卡合机构(6)，倾转齿轮(5)上固定有倾转臂(7)；倾转臂(7)上安装有夹持机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种带有多自由度机械手的机器人，其特征在于，所述夹持机构(8)包括两根连杆(81)，两根连杆(81)均铰接于倾转臂(7)上，两根连杆(81)的另一端均铰接有夹持爪(82)；倾转臂(7)上还安装有拉动组件(83)，两个夹持爪(82)均与拉动组件(83)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种带有多自由度机械手的机器人，其特征在于，所述拉动组件(83)包括拉动气缸(831)，拉动气缸(831)的缸套固定于倾转臂(7)上，拉动气缸(831)的活塞杆上固定有伸缩块(832)，两个夹持爪(82)分别与伸缩块(832)铰接。

4.根据权利要求1所述的一种带有多自由度机械手的机器人，其特征在于，所述回转角度调节机构(3)包括伸缩气缸(31)，伸缩气缸(31)安装于基座(1)上，伸缩气缸(31)的活塞杆上固定有齿条(32)，转轴(2)上安装有回转齿轮(33)，齿条(32)与回转齿轮(33)啮合。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的一种带有多自由度机械手的机器人，其特征在于，所述卡合机构(6)包括螺母(61)，螺母(61)固定于固定臂(4)上，螺母(61)螺纹连接有丝杠(62)，丝杠(62)的一端固定有手轮(63)，丝杠(62)的另一端连接有转动连接头(64)，转动连接头(64)的另一端固定有弧形齿板(65)，弧形齿板(65)与倾转齿轮(5)啮合。

6.根据权利要求5所述的一种带有多自由度机械手的机器人，其特征在于，所述转动连接头(64)包括连接槽(641)，连接槽(641)与丝杠(62)固定，连接槽(641)内套设有连接头(642)，连接头(642)的另一端与弧形齿板(65)固定。