[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人，以提高机器人的运动灵活性以及检测准确性。机器人，包括：底盘，包括设置于底盘底部的滚轮；升降机构，包括沿竖直方向固定于底盘的第一升降臂，与第一升降臂远离底盘一端转动连接的第二升降臂，与第二升降臂远离第一升降臂一端转动连接的第三升降臂，以及设置于第三升降臂远离第二升降臂一端的设备平台；图像采集装置，设置于设备平台。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

随着现代化进程的推进，城市化的快速发展，配电站所在保障居民平稳用电的过程中发挥着积极作用。目前，配电站所一般都采用无人值守，定时人工巡查制度，巡视工作对工作人员的专业素质要求较高，且大量重复性的工作和封闭的环境对工作人员状态的影响会造成检测结果的偏差，存在安全隐患。另外，配电站所的温湿度、墙壁地板是否存在渗漏水现象、运行设备是否存在异响都需要进行实时监测，从而使工作人员的劳动强度较大。

目前，很多配电站所已经采用巡检机器人来代替人工巡查。现有技术的巡检机器人存在的缺陷在于：在应用时，需要预先铺设轨道，这样不仅使巡检机器人的运动路径受到限制，还会使施工难度较大、资源和改造引起的风险也较大。并且，由于巡检机器人的图像采集设备的位置以及角度较难调整，从而使图像采集设备与采集对象之间存在偏角，易造成检测偏差。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种机器人，以提高机器人的运动灵活性以及检测准确性。

本实用新型实施例提供了一种机器人，包括：

底盘，包括设置于所述底盘底部的滚轮；

升降机构，包括沿竖直方向固定于所述底盘的第一升降臂，与所述第一升降臂远离所述底盘一端转动连接的第二升降臂，与所述第二升降臂远离所述第一升降臂一端转动连接的第三升降臂，以及设置于所述第三升降臂远离所述第二升降臂一端的设备平台；

图像采集装置，设置于所述设备平台。

在本技术方案实施例中，可选的，所述升降机构还包括驱动电机，固定于所述驱动电机转轴端部的第一带轮，固定于所述第一升降臂远离所述底盘一端的第一转轴，以及与所述第一转轴转动连接的第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮通过第一同步带传动连接；

所述第一带轮与所述驱动电机转轴同轴设置，所述驱动电机转轴垂直固定于所述第一升降臂；所述第一转轴与所述驱动电机转轴平行设置；所述第二升降臂靠近所述第一升降臂的一端与所述第一转轴转动连接，所述第二带轮固定于所述第二升降臂的侧壁。

在本技术方案任一实施例中，可选的，所述升降机构还包括固定于所述第一转轴的第三带轮，固定于所述第二升降臂远离所述第一升降臂一端的第二转轴，以及与所述第二转轴转动连接的第四带轮，所述第四带轮与所述第三带轮通过第二同步带传动连接；

所述第三升降臂靠近所述第二升降臂的一端与所述第二转轴转动连接，所述第四带轮固定于所述第三升降臂的侧壁，所述第二转轴与所述第一转轴平行设置。

在本技术方案实施例中，可选的，所述升降机构还包括固定于所述第二转轴的第五带轮，设置于所述第三升降臂远离所述第二升降臂一端的第三转轴，以及固定于所述第三转轴的第六带轮，所述第六带轮与所述第五带轮通过第三同步带传动连接；

所述第三转轴与所述第三升降臂转动连接，所述设备平台固定于所述第三转轴的端部，所述第三转轴与所述第二转轴平行设置。

在本技术方案任一实施例中，可选的，所述第三带轮与所述第四带轮的齿数比为a；所述第五带轮与所述第六带轮的齿数比为1/a。

在本技术方案实施例中，可选的，所述升降机构还包括固定于所述底盘的底盘固定板，所述第一升降臂固定于所述底盘固定板。