[实用新型]一种环境感知自动浇花机器人

权利要求书

1.一种环境感知自动浇花机器人，其特征在于，包括：

支撑整个结构的底盘结构，在底盘结构内设置有控制环境感知自动浇花机器人行走的动力结构和控制器结构，在底盘结构的底部设置有滑轮；

设置在底盘结构上的储水结构；

设置在底盘结构上的喷头结构；

用于探测土壤中水分的土壤水分传感器；

所述土壤水分传感器与控制器结构无线数据连接，动力结构和控制器结构连接，喷头结构与控制器结构连接；所述滑轮与动力结构连接，由动力结构带动滑动：清空储水结构里面的水，使环境感知自动浇花机器人空载绕待浇花的路线运行一周，控制器结构自动存储运行路线；通过土壤水分传感器感应泥土中的水分，并判断土壤中的水分是否已经下降到阀值，在控制器结构中预先输入启动浇花的时间，自动计时，当计时器时间到且控制器结构判断出土壤中的水分已经下降到阀值，浇花机器人自动启动，根据运行路线自动实现浇花。

2.根据权利要求1所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，所述底盘结构包括底板，所述滑轮设置在在底板的侧面；在底板上设置有盖体，所述底板和盖体之间形成安装容纳空间，控制环境感知自动浇花机器人行走的动力结构和控制器结构安装在安装容纳空间内；在盖体上设置有三个超声波传感器和三个红外传感器，所述超声波传感器和外传感器高低交错设置；所述超声波传感器和红外传感器均与控制器结构连接：超声波传感器和红外传感器对周围环境的障碍物进行检测，并反馈检测信息至控制器结构，控制器结构控制动力结构带动滑轮动作，使环境感知自动浇花机器人进行自动行走。

3.根据权利要求2所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，所述底板设置成类方形，类方形底板的4个角设置成圆角，4个圆角通过内凹的弧形边连接；所述盖体包括主盖体，主盖体的形状与类方形底板适配，主盖体的顶面为一平面，所述储水结构和喷头结构均设置在主盖体的顶面上，在主盖体的底部4个角上分别设置有半圆孔，在每个半圆孔处安装一个1/4球面形状的盖板，每个盖板对应与一个圆角配合安装，盖板置于圆角的上方。

4.根据权利要求3所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，所述滑轮设置4个，4个滑轮分别置于底板侧面的4个角上。

5.根据权利要求4所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，所述4个滑轮包括2个底盘驱动轮和2个万向轮，2个底盘驱动轮和2个万向轮分别对应设置在底板的一个圆角处，2个底盘驱动轮分别与动力结构连接。

6.根据权利要求5所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，在安装容纳空间内设置有安装板，所述动力结构和控制器结构安装在安装板上，动力结构包括驱动整个环境感知自动浇花机器人移动的直流电机模块，所述直流电机模块与控制器结构连接，由控制器结构控制动作，2个底盘驱动轮与直流电机模块连接：底盘驱动轮采用直流电机模块独立控制，搭载控制器结构存储的运动轨迹，使环境感知自动浇花机器人无论启动还是停止都自然流畅，提高环境感知自动浇花机器人运动控制精度，有效降低电机堵转损害风险，提高电机寿命。

7.根据权利要求6所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，在每个底板的圆角和对应的盖板之间均设置有一个触碰感应缓冲结构；所述触碰感应缓冲结构包括缓冲板、弹簧和微动开关，所述缓冲板置于底板的圆角位置，微动开关安装在安装容纳空间内，弹簧一端与缓冲板连接，弹簧另一端与安装在底板上的支撑块连接，微动开关触发杆与缓冲板连接，微动开关与控制器结构连接。

8.根据权利要求7所述的环境感知自动浇花机器人，其特征在于，所述储水结构设置有用于储水的桶体，所述桶体设置有用于进水的进水口和出水口，在桶体内还设置有用于检测桶体内水位的水位传感器和设置在桶体上的提示器，所述提示器和水位传感器均与控制器结构连接，所述出水口与喷头结构通过水管连接。