[实用新型]一种辅助图书管理员分拣移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种辅助图书管理员分拣移动机器人，包括运动平台和机械手臂模块，运动平台包括摄像头模块、图像处理模块、主控制器、电源模块、电机驱动模块；机械手臂模块包括机械臂、含有编码器的步进电机驱动的抓手以及固定底座，并搭载在运动平台上，控制器下达指令到驱动器，驱动步进电机带动丝杠转动，进而使啮合在丝杠上的丝杠套件实现前进或后退的功能，最后使抓手完成抓放动作。本实用新型通过在运动平台上搭载机械手臂，完成对图书馆图书的分拣，性能良好，操作简单。

技术领域

本实用新型涉及自主分拣领域，尤其是一种辅助图书管理员分拣移动机器人。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的发展，机器人技术已经广泛应用于社会各个领域，如在物流仓储、工业制造等多个领域的应用，使得机器人代替人工做高强度重复性的劳动。目前，各地高校图书馆管理人员年龄普遍偏大，在分拣图书至较低书架层存在一定的困难，继而引发腰部等健康问题。

因此，本实用新型提出了一种辅助图书管理员分拣移动机器人，不仅实现了机器人代替图书管理人员分拣图书的日常繁琐工作，同时还保证了年龄层次较大的管理人员的健康。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供一种控制稳定性可靠、硬件应用灵活、鲁棒性良好的一种辅助图书管理员分拣移动机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现的，一种辅助图书管理员分拣移动机器人，其特征在于：包括运动平台和机械手臂模块，所述运动平台包括摄像头模块、图像处理模块、主控制器、电源模块、电机驱动模块；所述机械手臂模块包括机械臂、含有编码器的步进电机驱动的抓手以及固定底座；所述摄像头模块安装在运动平台前端；所述机械手臂装配在固定底座上，并通过与主控制器相连搭载在运动平台上方，控制器下达指令到驱动器驱动步进电机带动丝杠转动，进而使机械手啮合在丝杠上的套件实现前进或后退的动作，最后使抓手完成抓放动作。

进一步地，摄像头模块是MC-A037V CCD摄像头。

进一步地，编码器是欧姆龙E6A2-CW3E 500P/R 0.5M旋转编码器。

进一步地，主控制器是基于STM32F103ZET6的单片机。

进一步地，主控制器相应接口与步进电机驱动器输入口相连，步进电机驱动器输出口与步进电机控制口相连，用于步进电机的控制，步进电机输出接口与控制器相应接口相连，反馈编码器采集的信号，起到反馈作用。

本实用新型的有益效果是：一种辅助图书管理员分拣移动机器人采用把机械手臂装配在运动平台上，结合图像处理、模式识别，能帮助图书管理员分拣并抓放较低层次书架图书，既代替了日常繁琐的工作，同时保证了年龄层次较大的管理人员的健康。

附图说明

图1为本实用新型移动机器人结构图。

图2为本实用新型结构框图。

图3为本实用新型机械臂抓手结构图。

具体实施方式

下面参照附图并结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

本实用新型的一种辅助图书管理员分拣移动机器人基于机械手臂和STM32单片机搭载，因此，该控制方法相对于传统的分拣技术和智能机器人控制领域具备了应用结合两平台所带来的一切优点，例如系统稳定性可靠、鲁棒性强等。