[实用新型]软体二次多单元机械手

说明书

本实用新型涉及一种软体二次多单元机械手。其目的是为了提供一种自动化程度高、操控简便、不会导致产品受损的软体二次多单元机械手。本实用新型包括对产品进行抓取的移动抓取模块、对所述移动抓取模块的前后位置进行调整的横向移动模块和对所述移动抓取模块的上下位置进行调整的纵向移动模块，所述横向移动模块设置在所述纵向移动模块的顶部，所述移动抓取模块设置在所述纵向移动模块的顶部，所述移动抓取模块上设置有抓取范围可调的柔性夹爪。本申请解决了对产品生产和加工过程中自动化程度不足、生产效率低、刚性夹爪结构容易造成产品受损的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机械设备自动化控制领域，特别是涉及一种用于软体二次多单元机械手。

背景技术

随着科学技术的不断发展，自动化机械设备在产品的生产和加工过程中得到极大的推广和应用，但是现阶段还是采用熟练人工或者刚性夹爪结构对产品(如：保温杯)进行上下料操作，通过人工或者刚性夹爪的快速拿取来实现自动化或半自动化的生产加工。

采用人工的方式上下料时，生产效率限于人力无法得到有效的提升，同时成本上升，在上下料过程中存在部分产品处于生产环境(如：高温或酸碱)条件下，对人体会产生危害；采用刚性夹爪机构的方式夹取时，根据不同大小尺寸的产品需要采用不同规格的刚性夹爪，在夹取过程中很容易造成产品外壁划伤或者凹痕等情况，降低良品率。

针对相关技术中对产品生产和加工过程中自动化程度不足、生产效率低、刚性夹爪结构容易造成产品受损的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、操控简便、不会导致产品受损的软体二次多单元机械手。

本实用新型软体二次多单元机械手，包括对产品进行抓取的移动抓取模块、对所述移动抓取模块的前后位置进行调整的横向移动模块和对所述移动抓取模块的上下位置进行调整的纵向移动模块，所述横向移动模块设置在所述纵向移动模块的顶部，所述移动抓取模块设置在所述纵向移动模块的顶部，所述移动抓取模块上设置有抓取范围可调的柔性夹爪。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述软体二次多单元机械手还包括机箱，所述机箱的顶部开口，所述纵向移动模块设置在所述机箱内，所述横向移动模块设置在所述机箱的顶部开口处。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述机箱的数量为多个，相邻所述机箱首尾相接，所述横向移动模块贯穿设置与多个所述机箱的顶部。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述移动抓取模块包括可伸缩无杆气缸、对所述可伸缩无杆气缸的工作状态进行控制的气动控制装置和两个柔性夹爪，所述两个柔性夹爪对应安装在所述可伸缩无杆气缸的两端，所述气动控制装置设置在所述可伸缩无杆气缸下方的控制盒内，所述气动控制装置的控制端与所述可伸缩无杆气缸连接。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述移动抓取模块还包括伸缩管，所述伸缩管套设在所述可伸缩无杆气缸的外侧，所述伸缩管的两端对应与所述可伸缩无杆气缸的两端固定连接。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述柔性夹爪包括相对设置的两根柔性手指和对所述两根柔性手指的间距进行调节的调节机构，所述两根柔性手指设置在所述调节机构的两端。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述柔性夹爪的上方中间位置设置有检测所述产品是否位于所述柔性夹爪中心的的检测光纤，所述检测光纤的检测端口对准所述柔性夹爪的抓取部分。

本实用新型软体二次多单元机械手，其中所述横向移动模块包括滑轨、齿条和横移平台，所述齿条设置在所述滑轨的外侧，所述横移平台的底部设置有卡槽，所述横移平台通过所述卡槽与所述滑轨和所述齿条可滑动的连接。