[实用新型]软体二次多单元机械手

权利要求书

1.一种软体二次多单元机械手，其特征在于：包括对产品(5)进行抓取的移动抓取模块(1)、对所述移动抓取模块(1)的前后位置进行调整的横向移动模块(2)和对所述移动抓取模块(1)的上下位置进行调整的纵向移动模块(3)，所述横向移动模块(2)设置在所述纵向移动模块(3)的顶部，所述移动抓取模块(1)设置在所述纵向移动模块(3)的顶部，所述移动抓取模块(1)上设置有抓取范围可调的柔性夹爪(101)。

2.根据权利要求1所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述软体二次多单元机械手还包括机箱(4)，所述机箱(4)的顶部开口，所述纵向移动模块(3)设置在所述机箱(4)内，所述横向移动模块(2)设置在所述机箱(4)的顶部开口处。

3.根据权利要求2所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述机箱(4)的数量为多个，相邻所述机箱(4)首尾相接，所述横向移动模块(2)贯穿设置与多个所述机箱(4)的顶部。

4.根据权利要求1所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述移动抓取模块(1)包括可伸缩无杆气缸、对所述可伸缩无杆气缸的工作状态进行控制的气动控制装置和两个柔性夹爪(101)，所述两个柔性夹爪(101)对应安装在所述可伸缩无杆气缸的两端，所述气动控制装置设置在所述可伸缩无杆气缸下方的控制盒(104)内，所述气动控制装置的控制端与所述可伸缩无杆气缸连接。

5.根据权利要求4所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述移动抓取模块(1)还包括伸缩管(102)，所述伸缩管(102)套设在所述可伸缩无杆气缸的外侧，所述伸缩管(102)的两端对应与所述可伸缩无杆气缸的两端固定连接。

6.根据权利要求4所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述柔性夹爪(101)包括相对设置的两根柔性手指(1001)和对所述两根柔性手指(1001)的间距进行调节的调节机构(1002)，所述两根柔性手指(1001)设置在所述调节机构(1002)的两端。

7.根据权利要求4所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述柔性夹爪(101)的上方中间位置设置有检测所述产品(5)是否位于所述柔性夹爪(101)中心的检测光纤(103)，所述检测光纤(103)的检测端口对准所述柔性夹爪(101)的抓取部分。

8.根据权利要求1所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述横向移动模块(2)包括滑轨(201)、齿条(202)和横移平台(203)，所述齿条(202)设置在所述滑轨(201)的外侧，所述横移平台(203)的底部设置有卡槽，所述横移平台(203)通过所述卡槽与所述滑轨(201)和所述齿条(202)可滑动的连接。

9.根据权利要求8所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述纵向移动模块(3)包括电缸(301)和纵移平台(303)，所述纵移平台(303)安装在所述横移平台(203)的上方，所述电缸(301)沿竖直方向设置在所述纵移平台(303)的下方，所述电缸(301)的动作端穿过所述横移平台(203)并与所述纵移平台(303)的底部连接。

10.根据权利要求9所述的软体二次多单元机械手，其特征在于：所述纵向移动模块(3)还包括导向杆(302)，所述导向杆(302)沿竖直方向设置，所述导向杆(302)的顶端与所述横移平台(203)的底部连接，所述导向杆(302)的底端与所述电缸(301)的底部连接。