[实用新型]一种多应用场合的无人车

说明书

本实用新型公开了一种多应用场合的无人车，包括无人车车体和搭载在无人车车体上的控制模块，控制模块包括微波雷达、激光雷达、超声波雷达、姿态传感器、倾角传感器、轮胎压力传感器、摄像头、无线通讯单元、电机、声光报警器与微处理器的电性连接；无人车车体的底部设有四个差速转向轮，无人车车体的相对两外侧壁上均设有微波雷达和超声波雷达，邻靠超声波雷达设有声光报警器，无人车车体内设有升降机，无人车车体内设有连接差速转向轮的制动装置。本实用新型可在有雨有雾或灰尘多的环境下保持良好的雷达扫描性能、也可根据现场需要调节摄像头的视觉高度、无人车车体后方也可检测障碍物、且无人车在需要紧急停车时也可通过制动装置进行停车。

技术领域

本实用新型涉及无人车技术领域，具体来说，涉及一种多应用场合的无人车。

背景技术

目前，无人车发展还处于起步阶段，各国都相继开始了智能无人驾驶汽车的研究。无论是何种程度的智能驾驶，第一步都是感知，也就是感知车辆周边复杂的路况环境，在这个基础上才能做出相应的路径规划和驾驶行为决策，感知传感器的选择是无人车成功避障的前提。

单一的单线激光雷达无法获取路面信息、无法探测到弯角或路崖等信息，需要配合其它传感器对地面信息进行读取和判别以及读取到周围障碍物信号或定位传感器标志。现在的无人车基本上只考虑前向探测和避障，均未考虑后方的障碍物信息，有的时候后方出现的障碍物会伤害到无人车本体。无论是单线激光雷达或多线激光雷达对有雨雾、烟雾、灰尘的环境非常敏感，这些环境下对激光雷达吸收很厉害，所以在有雨有雾或灰尘多的环境，激光雷达性能会大大下降，对无人车的安全性造成较大的影响。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种多应用场合的无人车，可在有雨有雾或灰尘多的环境下保持良好的雷达扫描性能、也可根据现场需要调节摄像头的视觉高度、无人车车体后方也可检测障碍物、且无人车在需要紧急停车时也可通过制动装置进行停车的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多应用场合的无人车,包括无人车车体和搭载在无人车车体上的控制模块，所述控制模块包括微处理器以及与微处理器电性连接的微波雷达、激光雷达、超声波雷达、姿态传感器、倾角传感器、轮胎压力传感器、摄像头、无线通讯单元、电机、声光报警器。

所述无人车车体的底部设有四个差速转向轮，且所述差速转向轮连接有电机，所述无人车车体的车头车尾分别设有微波雷达和超声波雷达，邻靠所述超声波雷达设有声光报警器，所述无人车车体顶部通过合页连接有两合页门，所述无人车车体内设有升降机，所述升降机上设有360°旋转式激光雷达和全景摄像头，所述无人车车体内设有连接差速转向轮的制动装置。

该无人车可通过微波雷达进行前方路径扫描，微波是波长很短的无线电波，微波的方向性很好，微波遇到障碍物立即被反射回来，可以被雷达计接收，微波雷达根据电磁波往返时间测得障碍物的距离，与红外、激光等光学导引相比，微波穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点，启动微波雷达对前进环境进行远距离和中距离探测，在激光雷达受到干扰的情况下采用微波雷达导航，有利于提高无人车在恶劣环境下的安全性；该无人车的后方通过超声波雷达监测障碍物，可有效消除无人车刚启动倒车时出现的近距离盲区，提高了无人车倒车时的安全性和可靠性，且该无人车基于千寻位置可实现高精度定位；可通过倾角传感器检测到弯角信息，通过姿态传感器可实时检测无人车的运行状态；该无人车可通过升降机将激光雷达和全景摄像头升高，由于无人车顶部的激光雷达和全景摄像头与地面具有一定的角度，这个角度可以帮助顶层激光雷达很好的提前发现运动路面原有的起伏或临时遗落的小型障碍物，防止路面破损所引起的有一定深度和宽度的深坑或有一定高度和宽度的障碍物影响到无人车正常的行驶。在无人车无法进行正常运行时，或轮胎压力传感器没有监测到轮胎与地面之间的接触压力时，无人车可自行引发声光报警器并通过无线通讯单元远程通知操控人员该无人车受损或被其他人非允许情况下拿走；在无人车巡线后的路线将自动通过无线通讯单元上传至控制终端进行保存，下次将可实现无人车的自动巡航。