[实用新型]一种码垛夹具及机器人

说明书

本实用新型公开了一种码垛夹具及机器人，其中，码垛夹具包括支撑装置、第一夹爪、第二夹爪以及驱动装置，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；所述驱动装置用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和所述第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离，第一直线轨迹、第二直线轨迹平行于所述支撑装置所在的平面。通过上述方式，在物料的尺寸发生变化时，无需更换码垛夹具，只需根据物料的尺寸变化而调整第一夹爪和第二夹爪的距离即可，从而能够减少更换码垛夹具的时间，有效提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及一种码垛夹具及机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，因此，码垛机器人在码垛行业中有着相当广泛的应用。

目前，码垛机器人主要包括两部分，分别是机械臂末端码垛夹具以及处理码垛过程的软件，其中，常见的机械臂末端码垛夹具是真空抓手、叉子式抓手以及袋子式抓手。

本申请的发明人在研究过程中，发现上述所述的码垛夹具在码垛时要求物料尺寸单一，如此，在物料的尺寸变化时，需要更换相应的码垛夹具，使得工作效率降低。

实用新型内容

本实用新型提供一种码垛夹具及机器人，能够解决现有技术中码垛机器人所使用的机械臂末端夹具在码垛时要求物料尺寸单一的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型实施方式提供的一种技术方案是，提供一种码垛夹具，包括：

支撑装置；

第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；

驱动装置，与所述第一夹爪和所述第二夹爪驱动连接，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离。

为解决上述技术问题，本实用新型实施方式提供的另一种技术方案是，提供一种机器人，机器人包括机器人本体以及上述所述的码垛夹具，所述码垛夹具与所述机器人本体末端固定连接。

区别于现有技术的情况，本实用新型提供的码垛夹具通过驱动装置驱动第一夹爪，使得第一夹爪和第二夹爪抓取和释放物料，以及驱动第二夹爪，以根据物料的尺寸变化调整第一夹爪与第二夹爪的距离。如此，在物料的尺寸发生变化时，无需更换码垛夹具，只需根据物料的尺寸变化而调整第一夹爪和第二夹爪的距离即可，从而能够减少更换码垛夹具的时间，有效提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本实用新型实施方式提供的码垛夹具第一气缸呈开启状态的结构示意图；

图2是图1所示的码垛夹具另一角度的结构示意图；

图3是图2所示的码垛夹具的分解图；

图4是图3所示的码垛夹具中的支撑装置的另一角度的结构示意图；

图5是图1所示的码垛夹具中第一气缸呈关闭状态的结构示意图；

图6是图5所示的码垛夹具中VI区的放大结构示意图；

图7是图1所示的码垛夹具中吸取组件吸取垫板状态时的结构示意图；