[实用新型]一种码垛夹具及机器人

权利要求书

1.一种码垛夹具，其特征在于，包括：

支撑装置；

第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述支撑装置连接并相对设置；

驱动装置，与所述第一夹爪和所述第二夹爪驱动连接，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和所述第二夹爪抓取和释放物料；以及，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离，其中，第一直线轨迹、第二直线轨迹平行于所述支撑装置所在的平面。

2.根据权利要求1所述的码垛夹具，其特征在于，所述驱动装置包括：

第一驱动装置，用于驱动所述第一夹爪在第一直线轨迹上进行往复运动，使得所述第一夹爪和第二夹爪抓取和释放物料；

第二驱动装置，用于驱动所述第二夹爪在第二直线轨迹上进行往复运动，以根据物料的尺寸变化调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离。

3.根据权利要求2所述的码垛夹具，其特征在于，所述码垛夹具还包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板相对间隔设置，并滑动设置于所述支撑装置；

所述第一夹爪与所述第二夹爪分别固定设置在所述第一固定板与所述第二固定板上。

4.根据权利要求3所述的码垛夹具，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动件及传动件；

所述驱动件的一端与所述传动件连接；

所述传动件与所述第二固定板连接，所述驱动件驱动所述传动件进而带动所述第二固定板移动位置，以根据物料的尺寸变化调整所述第一固定板与所述第二固定板的距离，进而调整所述第一夹爪与所述第二夹爪的距离。

5.根据权利要求3所述的码垛夹具，其特征在于，所述第一驱动装置设置在所述第一固定板远离所述第二固定板的一侧，所述第一驱动装置为第一气缸，所述第一固定板固定连接于所述第一气缸的活塞杆。

6.根据权利要求3所述的码垛夹具，其特征在于，所述码垛夹具进一步包括：

滑动组件，设置于所述第一固定板与所述支撑装置之间以及所述第二固定板与所述支撑装置之间，使得所述第一固定板、所述第二固定板滑动设置于所述支撑装置。

7.根据权利要求3所述的码垛夹具，其特征在于，所述码垛夹具进一步包括：

吸取组件，用于吸取垫板；

第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述吸取组件连接，并驱动所述吸取组件在工作状态与非工作状态之间切换。

8.根据权利要求7所述的码垛夹具，其特征在于，所述吸取组件包括第三固定板、支撑件、第一连接件、第二连接件、吸盘以及第三连接件，其中，所述第三固定板的一端通过所述第一连接件与所述第一固定板或/和所述第二固定板铰接；所述支撑件固定设置在所述第三固定板的另一端上，并通过所述第二连接件与所述第三驱动装置铰接；所述吸盘设置在所述第三连接件上，并通过所述第三连接件与所述支撑件固定连接。

9.根据权利要求8所述的码垛夹具，其特征在于，所述第三驱动装置为第二气缸，所述支撑件包括第一连接面、第二连接面以及第三连接面，所述第一连接面与所述第三连接面相背设置，所述第二连接面与所述第一连接面、所述第二连接面邻接；

其中，所述第三固定板的一端与所述第一连接件铰接，另一端与所述支撑件的所述第一连接面固定连接；所述连接件的一端与所述吸盘固定连接，另一端与所述支撑件的所述第二连接面连接；所述第二连接件的一端与所述第二气缸的活塞杆连接，另一端与所述支撑件的所述第一连接面连接。

10.一种机器人，其特征在于，机器人包括机器人本体以及上述权利要求1-9项中任意一项所述的码垛夹具，所述码垛夹具与所述机器人本体末端固定连接。