[实用新型]一种浇筑型AGV

说明书

本实用新型涉及建筑与土木工程设备技术领域，具体是一种浇筑型AGV，包括车架，车架内装有导航系统、控制系统和蓄电池，框形机架顶部装有漏斗，漏斗底部装有一根直管，直管上装有节流阀，框形机架内装有一端与直管底部连接的弯管A，弯管A另一端套装有一根伸出框形机架外部且竖直向下延伸的弯管B，弯管B底端套装有一组伸缩管；框形机架内装有滑轨，滑轨上装有一滑板，框形机架内装有驱动滑板沿滑轨往复平移的驱动机构，滑板外端设有通孔，弯管B穿过通孔，滑板上位于通孔四周装有一个支架，支架顶部装有卷扬机，卷扬机的钢丝绳与伸缩管连接；本实用新型大大提高了浇筑施工的效率，提高了浇筑质量，降低了人工劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及建筑与土木工程设备技术领域，具体是一种浇筑型AGV。

背景技术

沉管法是水底隧道的一种施工方法，沉管隧道就是将若干个预制好的管节分别浮运到海面(河面)现场，并一个接一个地沉放安装在已疏浚好的基槽内，以此方法修建的水下隧道；而管节制作是大型沉管隧道的主要工序，其结构型式主要有钢壳结构、钢筋混凝土结构和钢壳与钢筋混凝土复合结构型式。

对于大型沉管隧道而言，单个标准钢壳管节是由几千个独立仓格构成，每个仓格内必须填充满高流动性自密实混凝土。传统的施工工艺一般采用人工+拖泵的方式进行混凝土浇筑。这种浇筑方式不仅人工劳动强度大、生产周期长，而且对于仓格内混凝土浇筑高度、混凝土的浇筑速度都仅仅依靠操作人员的经验去判断，经验不足可能导致浇筑腔内出现蜂窝缺陷、温度裂缝、灌注深度不够等质量问题。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决上述采用传统施工工艺制作管节存在的问题，提供一种浇筑型AGV，它与布料机相配合工作，实现混凝土浇筑过程中仓格内混凝土液面高度的实时监测与反馈、混凝土浇筑速度的自动调节。

本实用新型的具体方案是：一种浇筑型AGV，包括车架，车架内装有导航系统、控制系统和蓄电池，车架包括框形机架，框形机架底部四角处装有支脚，其中两个支脚底部装有立式舵轮，另外两个支脚底部装有万向承载轮，框形机架顶部装有漏斗，漏斗底部装有一根直管，直管上装有节流阀，框形机架内装有一端与直管底部连接的弯管A，弯管A另一端套装有一根伸出框形机架外部且竖直向下延伸的弯管B，弯管B底端套装有一组伸缩管；框形机架内底面装有与弯管B平行的滑轨，滑轨上装有一端伸出框形机架的滑板，框形机架内装有驱动滑板沿滑轨往复平移的驱动机构，滑板外端设有通孔，弯管B穿过通孔，滑板上位于通孔四周装有一个支架，支架顶部装有卷扬机，卷扬机的钢丝绳与伸缩管连接。

本实用新型所述驱动机构包括安装在框形机架内的电机、轴承座和安装在滑板上的齿条，轴承座内装有与电机连接的传动轴，传动轴上装有与齿条啮合的齿轮。

本实用新型所述节流阀是电动管夹阀，它与控制系统电气连接，通过电信号控制阀门开度调节通过直管的流体的流量。

本实用新型所述滑板外端还装有液面检测传感器，用于实时检测浇筑腔内混凝土液面的高度，它将检测到的信号反馈到控制系统，控制系统反馈控制卷扬机提升伸缩管的高度。

本实用新型所述伸缩管的最外面一节上装有视觉传感器，车架上装有显示器，视觉传感器将拍摄的画面传送到显示器上，以便实时监测浇筑腔内的情况。

本实用新型所述车架上装有声光报警装置，包括扬声器和三色报警灯，扬声器和三色报警灯分别与控制系统电气连接。

本实用新型所述车架上装有与控制系统电气连接的无线天线，用于AGV与AGV之间，AGV与中央控制系统之间的信息传递。

本实用新型所述滑板底部设有燕尾形滑槽，滑轨是一块横截面为燕尾形的平板，滑轨的燕尾形与滑板相配合。

本实用新型所述弯管B也可以是三通管，三通管的顶端出口装有一块封板，封板与所述支架连接。