[实用新型]桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置

说明书

本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、微动开关和处理单元，所述立柱安装于地面上，所述微动开关设置在所述立柱上，所述机械手与所述微动开关相对设置，所述竖梁上设置有用于驱动所述机械手靠近或者远离所述微动开关的第一驱动装置，本实用新型桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置在使用时，通过机械手与微动开关之间的触碰，并由处理单元分析判断，从而使得处理单元控制第一驱动装置，并带动机械手靠近或者远离微动开关，达到控制由于温度而导致竖梁发生的偏差。

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置。

背景技术

随着工业不断进步，自动化生产线越来越普及，更多的机器人已经走进了大多数的工厂。桁架机器人在机械制造领域应用比较广泛，拥有精度高、速度快、而且定位准的特点。

现有桁架机器人的机械手比较长，在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象，从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会往一侧偏移，从而导致在搬运货物时出现误差，影响搬运精度，因为高精度的夹具一般间隙较小，因桁架机器人受温度影响，Z轴发生变形时，出现偏差容易与夹具发生碰撞。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有桁架机器人的机械手比较长，在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象，从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会发生偏移，从而导致在搬运货物时出现误差的问题，现提供了一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、微动开关和处理单元，所述立柱安装于地面上，所述微动开关设置在所述立柱上，所述机械手与所述微动开关相对设置，所述竖梁上设置有用于驱动所述机械手靠近或者远离所述微动开关的第一驱动装置，所述横梁上设置用于驱动所述竖梁沿竖直方向位移的第二驱动装置，所述处理单元分别与所述第一驱动装置、第二驱动装置和微动开关连接。通过机械手与微动开关之间的触碰，并由处理单元分析判断，从而使得处理单元控制第一驱动装置，并带动机械手靠近或者远离微动开关，达到控制由于温度而导致竖梁发生的偏差。

为了实现第一驱动装置带动机械手位移，进一步地，所述第一驱动装置包括电机和螺杆，所述机械手的一端设置有滑块，所述竖梁上设置有与所述滑块相匹配的滑槽，所述滑块滑动设置在所述滑槽内，所述电机设置在所述竖梁上，所述螺杆沿所述机械手的滑动方向转动设置在所述竖梁上，所述螺杆与所述机械手螺纹连接，所述电机与所述螺杆传动连接。通过机械手的滑块与竖梁的滑槽配合，再由有电机带动螺杆转动，螺杆与滑块螺纹连接，实现了电机带动机械手位移。

进一步地，所述横梁上设置用于驱动所述第二驱动装置沿横梁轴向位移的第三驱动装置。

一种如上述的桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置的补充方法，首先由第二驱动装置带动竖梁沿竖直方向向下位移，使得机械手逐渐向微动开关靠近，当机械手到达指定位置，停止第二驱动装置运行，此时机械手设置在初始位置，通过第一驱动装置带动机械手位移并向微动开关逐渐靠近，直至机械手与微动开关相互碰触，此时微动开关发生信号至处理单元，处理单元控制第一驱动装置停止运行，同时机械手由初始位置到与微动开关接触之间所行走的距离为S1，并将S1设定为参考值，输入至处理单元的数据库内存储；