[实用新型]一种自动菠萝采摘机

说明书

一种自动菠萝采摘机，包括机架、采摘部分、升降部分、输送部分、收集部分和行走部分，采摘部分由结构相等且关于行走方向水平对称的两个采摘机构组成，单个采摘机构包括步进电机，步进电机的输出通过多杆机构连接推手，在机架上位于推手前端方向安装有水平的切刀；升降部分包括安装采摘部分的升降平台，输送部分包括输送带，输送带运行于两个切刀的下方和收集部分之间，将采摘的菠萝输送至收集部分；本实用新型通过控制伺服电机对菠萝进行采摘，被采摘的菠萝通过输送带输送到后方的菠萝收集装置，从而实现菠萝的自动采摘和收集，还可通过视觉识别，分辨出菠萝果实和叶子，计算出菠萝果柄与菠萝果实连接处高度，进一步提升自动化水平。

技术领域

本实用新型属于果蔬采摘技术领域，特别涉及一种集采摘和收集于一体的自动菠萝采摘机。

背景技术

菠萝种植面积大，但采摘机械化水平较低，主要以人工采摘为主，劳动强度较大。菠萝成熟时间较为集中，采摘时间较短，因此，菠萝采摘时需要大量的劳动力。目前，劳动力价格日益升高，从而导致菠萝生产成本日益升高，降低了菠萝种植户的经济效益。因此，迫切需要提高菠萝采摘机械化、自动化水平，以解放劳动力，降低生产成本、提高工作效率。

目前，菠萝采摘者采摘菠萝主要有两种方式，第一种是用切刀将菠萝果柄割断，从而实现菠萝采摘；第二种是由于在菠萝成熟时菠萝果柄与果实连接处较脆，采摘者直接将菠萝果柄与果实连接处掰断，从而实现菠萝的采摘。

菠萝叶子边缘有锐刺，对菠萝采摘者易造成伤害，并且菠萝生长在热带地区，菠萝采摘者采摘菠萝时，需要在高温下穿戴防护服，进一步增加了采摘者的身体负担。而且，大部分菠萝采摘者需要自己背着背篓收集采摘的菠萝，菠萝单果较重，背篓容积一般较大，在采摘收集过程中，采摘者需要背负大量的菠萝，大大增加了菠萝采摘者的体力劳动。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种自动菠萝采摘机，通过控制伺服电机对菠萝进行采摘，被采摘的菠萝通过输送带输送到后方的菠萝收集装置，从而实现菠萝的自动采摘和收集。进一步地，还可通过视觉识别，分辨出菠萝果实和叶子，计算出菠萝果柄与菠萝果实连接处高度，进一步提升自动化水平。本实用新型自动菠萝采摘机主要针对“一畦两行”种植方式，菠萝采摘机以一定的速度匀速前进，同时采摘两行，当采摘完一畦之后，采摘机自动转向，继续采摘下一畦。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种自动菠萝采摘机，包括机架2、采摘部分、升降部分、输送部分、收集部分和行走部分，其特征在于：

所述采摘部分由结构相等且关于行走方向水平对称的两个采摘机构组成，单个采摘机构包括步进电机22，步进电机22的输出通过多杆机构连接推手21，在机架2上位于推手21前端方向安装有水平的切刀8；

所述升降部分包括升降平台7，所述采摘部分安装于所述升降平台7；

所述输送部分包括输送带15，输送带15运行于两个切刀8的下方和收集部分之间，将采摘的菠萝输送至收集部分；

所述行走部分包括用于实现机械行走和转向的轮毂电机9和机架2下的万向轮11，所述采摘部分、升降部分、输送部分和收集部分均布置于机架2上。

所述机架2的前方设置有分行器10，分行器10是锥形板结构，用于在前进时将菠萝分开分别送至两个采摘机构处。

所述多杆机构由曲柄19、中间连杆17、摇杆18和推杆20顺次连接组成，其中曲柄19连接步进电机22的输出，推杆20连接推手21。

所述步进电机22每旋转一周推手21向前推动一次。