[实用新型]一种自动菠萝采摘机

权利要求书

1.一种自动菠萝采摘机，包括机架(2)、采摘部分、升降部分、输送部分、收集部分和行走部分，其特征在于：

所述采摘部分由结构相等且关于行走方向水平对称的两个采摘机构组成，单个采摘机构包括步进电机(22)，步进电机(22)的输出通过多杆机构连接推手(21)，在机架(2)上位于推手(21)前端方向安装有水平的切刀(8)；

所述升降部分包括升降平台(7)，所述采摘部分安装于所述升降平台(7)；

所述输送部分包括输送带(15)，输送带(15)运行于两个切刀(8)的下方和收集部分之间，将采摘的菠萝输送至收集部分；

所述行走部分包括用于实现机械行走和转向的轮毂电机(9)和机架(2)下的万向轮(11)，所述采摘部分、升降部分、输送部分和收集部分均布置于机架(2)上。

2.根据权利要求1所述自动菠萝采摘机，其特征在于，所述机架(2)的前方设置有分行器(10)，分行器(10)是锥形板结构，用于在前进时将菠萝分开分别送至两个采摘机构处。

3.根据权利要求1所述自动菠萝采摘机，其特征在于，所述多杆机构由曲柄(19)、中间连杆(17)、摇杆(18)和推杆(20)顺次连接组成，其中曲柄(19)连接步进电机(22)的输出，推杆(20)连接推手(21)。

4.根据权利要求1或3所述自动菠萝采摘机，其特征在于，所述步进电机(22)每旋转一周推手(21)向前推动一次。

5.根据权利要求1所述自动菠萝采摘机，其特征在于，所述升降部分还包括升降用步进电机(24)，升降用步进电机(24)的输出连接丝杠(4)，丝杠(4)以丝杠支架(5)支撑，丝杠(4)上设置有升降座(23)，升降座(23)与升降平台(7)连接，升降平台(7)上通过导轨支撑(3)安装有与丝杠(4)平行的导轨(12)，导轨(12)上设置有若干滑块(13)，升降平台(7)通过滑块(13)和导轨(12)固定在机架(2)上。

6.根据权利要求1所述自动菠萝采摘机，其特征在于，所述输送带(15)为斜面运转结构，其低端位于两个切刀(8)的下方，高端位于收集部分上方。

7.根据权利要求1或6所述自动菠萝采摘机，其特征在于，所述收集部分包括位于机架(2)后方的关于行走方向对称的菠萝收集装置A(1)和菠萝收集装置B(14)，所述菠萝收集装置A(1)和菠萝收集装置B(14)之间设置有曲面(16)，曲面(16)的顶部向上，承接输送带(15)输送的菠萝，随机滑落入菠萝收集装置A(1)或菠萝收集装置B(14)。

8.根据权利要求1所述自动菠萝采摘机，其特征在于，还包括固定在机架(2)头部的用于菠萝识别和高度测定的相机和测距装置(6)。