[实用新型]一种古建筑用砖机器人自动打磨设备

说明书

本实用新型涉及一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，包括六自由度机器人、电动伺服打磨工具、视觉检测定位装置、转盘式工作台、砖块定位夹具及吸尘器。其中六自由度机器人是砖块打磨的运动机构，电动伺服打磨工具进行砖块表面的磨削，实现砖块各面打磨；转盘式工作台通过支撑架固定在地面上，通过伺服电机驱动其旋转换位，实现砖块一次上料，多块轮流打磨；砖块定位夹具安装在转盘工作台上，转盘上周向均布四组夹具，对砖块进行定位，通过两次装夹换位完成砖块六面的打磨。打磨过程中，吸尘器将磨削粉尘吸收，避免污染环境。本实用新型可实现自动化打磨，提高效率及打磨一致性，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及古建筑砖块自动精确打磨的机器人设备，具体的说是一种古建筑用砖自动打磨机器人成套设备。

背景技术

古建筑用砖机器人自动打磨设备主要应用于古建筑青砖及红砖等的自动化高效打磨。目前，古建筑用砖都通过人工进行打磨，由于古建筑要求建筑的高美观性，对所用建筑砖尺寸一致性及表面光洁度有极高要求，人工打磨时效率低，尺寸一致性难以保证，造成古建筑建造成本高，美观性不足。利用机器人技术、视觉检测技术、自动打磨技术，通过夹具实现砖块的精准定位，利用六自由度机器人带动打电动打磨工具对砖块进行自动打磨，并通过视觉检测装置实现打磨量的精确测量，实现古建筑用砖的自动化打磨，可大幅提高古建筑用砖打磨效率，提升打磨的一致性，从而降低古建筑成本，提升其美观性。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，提高古建筑用砖打磨效率，提升打磨的一致性，从而降低古建筑成本，提升其美观性。设备操作简单，配有自动吸尘装置，保证工作环境清洁。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，其特征在于，包括六自由度机器人、电动打磨工具、视觉检测定位装置、转盘式工作台、砖块定位夹具及吸尘器；

所述六自由度机器人底座固定于地面，六自由度机器人机械手臂上设有打磨工具驱动电机，打磨工具驱动电机与减速器连接；减速器通过一对锥齿轮传动至打磨砂轮；

机械手臂前端固定安装有打磨头支撑板，打磨头支撑板内设有一对锥齿轮；外侧设有视觉检测定位装置，还设有电动打磨工具，电动打磨工具布置在转盘式工作台上方。

所述转盘式工作台通过支撑架固定到地面上；转盘式工作台下部通过转盘轴承与支撑架轴接，支撑架上安装有直齿轮，直齿轮与转盘轴承的带齿轮啮合连接，安装在支撑架下部的伺服电机与直齿轮驱动连接；实现转盘式工作台的转动。

所述转盘式工作台上呈十字形布置有四组砖块定位夹具，十字形中部设有吸尘器，吸尘器的吸尘管道贯穿转盘式工作台。

砖块定位夹具，主要由底座、把手支撑块、压紧把手、定位块、挡停块、导轨、定位板组成；

底座固定在转盘式工作台上，底座中部设有定位块，右侧设有把手支撑块，左侧设有导轨；

导轨上设有定位板和挡停块，将砖块放到L形定位板上，通过挡停块限制定位板的位置，满足不同尺寸砖块定位的需求；

把手支撑块上设有压紧把手，压紧把手的自由端与砖块定位连接；

在将砖块放到定位板上后，靠紧定位块，人工将压紧把手拉起，实现砖块的定位与夹紧。

本实用新型的优点及有益效果是：

1.本实用新型采用机器人打磨代替人工进行古建筑用砖打磨，提高打磨效率，提升砖块打磨一致性。

2.本实用新型配置转盘工作台，可实现一次上料，四块砖块连续打磨。

3.本实用新型使用视觉测量系统，可实现砖块原始尺寸的自动检测，自动确定打磨量，实现不同砖块的高一致性自动打磨。