[实用新型]一种古建筑用砖机器人自动打磨设备

权利要求书

1.一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，其特征在于，包括六自由度机器人(1)、电动打磨工具(2)、视觉检测定位装置(3)、转盘式工作台(4)、砖块定位夹具(5)及吸尘器(6)；

所述六自由度机器人(1)底座固定于地面，六自由度机器人(1)机械手臂上设有打磨工具驱动电机(9)，打磨工具驱动电机(9)与减速器(10)连接；减速器(10)通过一对锥齿轮(11)传动至打磨砂轮(12)；

机械手臂前端固定安装有打磨头支撑板(8)，打磨头支撑板(8)内设有一对锥齿轮(11)；外侧设有视觉检测定位装置(3)，还设有电动打磨工具(2)，电动打磨工具(2)布置在转盘式工作台(4)上方。

2.根据权利要求1所述的一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，其特征在于，

所述转盘式工作台(4)通过支撑架(13)固定到地面上；转盘式工作台(4)下部通过转盘轴承(16)与支撑架(13)轴接，支撑架(13)上安装有直齿轮(15)，直齿轮(15)与转盘轴承(16)的带齿轮啮合连接，安装在支撑架(13)下部的伺服电机(14)与直齿轮(15)驱动连接；实现转盘式工作台(4)的转动。

3.根据权利要求1所述的一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，其特征在于：

所述转盘式工作台(4)上呈十字形布置有四组砖块定位夹具(5)，十字形中部设有吸尘器(6)，吸尘器(6)的吸尘管道贯穿转盘式工作台(4)。

4.根据权利要求3所述的一种古建筑用砖机器人自动打磨设备，其特征在于：

砖块定位夹具(5)，主要由底座(23)、把手支撑块(17)、压紧把手(18)、定位块(19)、挡停块(20)、导轨(21)、定位板(22)组成；

底座(23)固定在转盘式工作台(4)上，底座(23)中部设有定位块(19)，右侧设有把手支撑块(17)，左侧设有导轨(21)；

导轨(21)上设有定位板(22)和挡停块(20)，将砖块放到定位板(22)上，通过挡停块(20)限制定位板(22)的位置，满足不同尺寸砖块定位的需求；

把手支撑块(17)上设有压紧把手(18)，压紧把手(18)的自由端与砖块定位连接；

在将砖块放到定位板(22)上后，靠紧定位块(19)，人工将压紧把手(18)拉起，实现砖块的定位与夹紧。