[实用新型]一种高空作业机器人

说明书

本实用新型公开了一种高空作业机器人，涉及机器人技术领域。所述高空作业机器人包括：机器人主体、绳索和作业管线；所述机器人主体的作业单元和爬绳移动单元均安装在所述主体框架上，所述作业单元用于建筑物的外墙面作业，所述绳索的一端安装在建筑物顶端，所述绳索的另一端沿着建筑物的外墙面放到地面，所述爬绳移动单元与所述绳索活动连接并带动所述机器人主体沿所述绳索爬升或下降，所述作业管线连接所述机器人主体并为其提供电源和作业物料。所述高空作业机器人可用于不同类型的外墙面作业，环境适应能力强。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种高空作业机器人。

背景技术

在工况危险的领域，机器人替代人工是一个不可逆转的趋势，未来将越来越多地使用机器人来进行高危作业，例如建筑玻璃幕墙安装清洗、外墙装修、玻璃更换、灯饰广告安装等高空作业。以幕墙清洗为例，当前建筑外墙的清洗主要还是采用人工清洗的方式，包括吊蜘蛛人清洗、座板式悬吊作业清洗和吊篮作业清洗。采用人工进行外墙清洗，突然起风、安全绳断裂、吊篮失控等不可控因素多，安全事故发生频繁，每年都有很多关于蜘蛛人发生意外身亡的相关报道。因此，在高空作业领域，机器替代人工刻不容缓。

现有技术条件下，也出现了一些用于高空作业的机器人。如采用磁铁吸附钢板来上下移动的高空作业机器人，但此类机器人只能在钢板结构幕墙场景使用，难以推广。现有另一种高空作业机器人采用吸盘交替运动来实现贴墙和移动，但此类机器人越障性能差，而建筑外墙上经常会有各类突出外墙面的障碍物，因此也难以推广。另外还有一些方式是在楼顶架设吊机，吊机上有卷扬机，卷扬机通过定滑轮吊着机器人，并牵引机器人的上下移动。高楼高空作业机器人采用楼顶架设吊机的方式，其主要存在的问题在于在楼顶架设吊机施工比较困难，业主比较难接受，而且大部分楼顶不是平整的楼面，一般会有水箱、空调、线路管道、通信天线等各种物体。另外，近几年来新建的高楼大厦，为了安全考虑基本上都会把顶楼外墙做的很高，一般都是4-10米，大大增大了在楼顶架设吊机的难度。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高空作业机器人，以解决现有高空作业机器人安装复杂、环境适应性差的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种高空作业机器人，用于辅助或替代人工完成高空作业，所述高空作业机器人包括：机器人主体、绳索和作业管线；

所述机器人主体包括：主体框架、作业单元和爬绳移动单元，所述作业单元和所述爬绳移动单元均安装在所述主体框架上，所述作业单元用于建筑物的外墙面作业；所述绳索的一端安装在所述建筑物的顶端，所述绳索的另一端沿着所述建筑物的外墙面放到地面，所述爬绳移动单元与所述绳索活动连接并带动所述机器人主体沿所述绳索爬升或下降，所述作业管线连接所述机器人主体并为其提供电源和作业物料。

可选的，所述作业单元包括清洗部件、喷涂部件、焊接部件、检测部件或者幕墙安装部件，或者上述多种部件的组合。

可选的，所述高空作业机器人还包括用于检测所述建筑物的外墙面上的障碍物的障碍物检测单元，所述障碍物检测单元安装在所述主体框架上，所述障碍物检测单元包括超声波测距传感器、激光测距传感器或摄像头，或者这三种部件的组合。

可选的，所述高空作业机器人还包括用于翻越所述建筑物的外墙面上的障碍物的越障单元，所述越障单元安装在所述主体框架上，所述越障单元包括可伸缩的推杆，当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，所述推杆伸长将所述机器人主体顶离所述建筑物的外墙面，当所述机器人主体翻越所述障碍物后，所述推杆缩短使所述机器人主体能够附着于所述建筑物的外墙面。

可选的，所述作业单元与所述建筑物的外墙面接触，所述主体框架与所述建筑物的外墙面有一定距离，当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，所述推杆伸长将所述主体框架顶离所述建筑物的外墙面，使所述作业单元能够翻越所述障碍物，当所述推杆即将碰到所述障碍物时，所述推杆缩短以翻越所述障碍物。