[实用新型]一种高空作业机器人

权利要求书

1.一种高空作业机器人，用于辅助或替代人工完成高空作业，其特征在于，所述高空作业机器人包括：机器人主体、绳索和作业管线；

所述机器人主体包括：主体框架、作业单元和爬绳移动单元，所述作业单元和所述爬绳移动单元均安装在所述主体框架上，所述作业单元用于建筑物的外墙面作业；

所述绳索的一端安装在所述建筑物的顶端，所述绳索的另一端沿着所述建筑物的外墙面放到地面，所述爬绳移动单元与所述绳索活动连接并带动所述机器人主体沿所述绳索爬升或下降，所述作业管线连接所述机器人主体并为其提供电源和作业物料。

2.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述作业单元包括清洗部件、喷涂部件、焊接部件、检测部件或者幕墙安装部件，或者上述多种部件的组合。

3.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述高空作业机器人还包括用于检测所述建筑物的外墙面上的障碍物的障碍物检测单元，所述障碍物检测单元安装在所述主体框架上，所述障碍物检测单元包括超声波测距传感器、激光测距传感器或摄像头，或者这三种部件的组合。

4.根据权利要求3所述的高空作业机器人，其特征在于，所述高空作业机器人还包括用于翻越所述建筑物的外墙面上的障碍物的越障单元，所述越障单元安装在所述主体框架上，所述越障单元包括可伸缩的推杆，当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，所述推杆伸长将所述机器人主体顶离所述建筑物的外墙面，当所述机器人主体翻越所述障碍物后，所述推杆缩短使所述机器人主体能够附着于所述建筑物的外墙面。

5.根据权利要求4所述的高空作业机器人，其特征在于，所述作业单元与所述建筑物的外墙面接触，所述主体框架与所述建筑物的外墙面有一定距离，当所述障碍物检测单元检测到所述障碍物时，所述推杆伸长将所述主体框架顶离所述建筑物的外墙面，使所述作业单元能够翻越所述障碍物，当所述推杆即将碰到所述障碍物时，所述推杆缩短以翻越所述障碍物。

6.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括靠墙单元，所述靠墙单元安装在所述主体框架上，用于使所述高空作业机器人附着于所述建筑物的外墙面，所述靠墙单元包括吸盘和/或螺旋桨。

7.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括横向纠偏单元，所述横向纠偏单元安装在所述主体框架上，使所述高空作业机器人能够横向移动，所述横向纠偏单元包括螺旋桨和/或驱动轮。

8.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述爬绳移动单元包括：电机、减速机、爬行轮以及与所述爬行轮配合的至少两个导轮，所述爬行轮和其中两个所述导轮呈品字形设置，竖直方向延伸的所述绳索通过一所述导轮缠绕在所述爬行轮的外圆周面上，并通过缠绕另一所述导轮回到竖直方向，所述电机的输出端经所述减速机减速后与所述爬行轮连接，所述电机驱动所述爬行轮转动，进而带动所述机器人主体沿所述绳索爬升或下降。

9.根据权利要求1或8所述的高空作业机器人，其特征在于，所述绳索的数量为两根，所述爬绳移动单元的数量为两个，两根所述绳索分别与两个所述爬绳移动单元连接。

10.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，所述作业管线包括水管、电缆、气管或者油管，或者这四者的组合。