[实用新型]基于双网络架构的机器人协调控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于双网络架构的机器人协调控制系统，包括工装平台（1）、可编程逻辑控制系统（2）、第一工业机器人（3）及第二工业机器人（4）；第一工业机器人及第二工业机器人通过不同接口连可编程逻辑控制系统，使可编程逻辑控制系统通过不同通信网络控制第一工业机器人及第二工业机器人；工装平台连可编程逻辑控制系统。可编程逻辑控制系统包括可编程逻辑控制器（21）、交换机（22）及人机交互界面（23）；可编程逻辑控制器通过第一通信网络连交换机，交换机连第一工业机器人、人机交互界面及工控机；可编程逻辑控制器通过第二网络协议连第二工业机器人。本实用新型能解决采用不同接口的机器人共存时的协调控制问题。

技术领域

本实用新型涉及一种工业控制设备，尤其涉及一种基于双网络架构的机器人协调控制系统。

背景技术

目前，汽车生产线一般都使用统一接口的机器人，其优点是控制系统架构简单、程序设计标准，机器人作业时间也可得到有效控制。但是，一旦出现接口故障，生产线将面临停线的风险。要做到迅速恢复生产，或为提升生产线的运行效力，作为备用装备启用，需要快速做到相应模块的更换，对现有技术的汽车生产线要求较高，实现难度较大。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于双网络架构的机器人协调控制系统，能解决采用不同通信接口的机器人共存时的协调控制问题。

本实用新型是这样实现的：

一种基于双网络架构的机器人协调控制系统，包括工装平台、可编程逻辑控制系统、第一工业机器人及第二工业机器人；第一工业机器人及第二工业机器人为采用不同接口的工业机器人并分别通过不同接口连接到可编程逻辑控制系统，使可编程逻辑控制系统通过不同的通信网络分别控制第一工业机器人及第二工业机器人；工装平台与可编程逻辑控制系统连接。

所述的可编程逻辑控制系统包括可编程逻辑控制器、交换机及人机交互界面；可编程逻辑控制器通过第一通信网络与交换机连接，交换机与第一工业机器人、人机交互界面及工控机连接；可编程逻辑控制器通过第二通信网络与第二工业机器人连接。

所述的可编程逻辑控制器设有带支持TCP/IP协议、RJ45网络接口的网卡和基于CAN总线的设备网网卡。

所述的第一工业机器人包括第一机器人本体及第一机器人控制器，第一机器人本体通过第一机器人控制器与交换机连接并经第一通信网络连接到可编程逻辑控制器。

所述的第一通信网络为以太网。

所述的第二工业机器人包括第二机器人本体及第二机器人控制器，第二机器人本体通过第二机器人控制器经第二通信网络连接到可编程逻辑控制器。

所述的第二通信网络为设备网。

所述的工装平台为工控机。

本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：

1、本实用新型将两台不同接口的工业机器人通过两种不同的通信方式实现控制，采用紧凑结构程序控制模式，通过可编程逻辑控制系统实现两台工业机器人的柔性化协调作业。

2、本实用新型的系统高效集成，控制程序采用结构化程序设计，通过子程序或功能块间的调用来实现系统功能，形成了作为工厂整体架构的最底层——过程控制层的一种模式，是工厂数字化、网络化、智能化解决方案的一种创新。

本实用新型能解决采用不同通信接口的机器人共存时的协调控制问题，能在出现接口故障时迅速恢复生产，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型基于双网络架构的机器人协调控制系统的原理图。