[实用新型]一种具有自适应斜面功能的AGV

说明书

本实用新型公开的具有自适应斜面功能的AGV，包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块，所述举升机构设有两个，分别设于所述底盘的两侧，所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接，所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架，所述驱动装置设于安装支架上，用于驱动所述AGV行进，所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角，所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。本实用新型的AGV在斜面行驶时，通过水平检测装置检测底盘相对于水平位置的倾斜角并反馈至控制模块控制两举升机构动作使底盘保持水平状态，避免了AGV爬坡时导致货物倾倒，使用可靠。

技术领域

本实用新型属于作业与运输技术领域，具体涉及一种具有自适应斜面功能的AGV。

背景技术

随着人力成本的提高和工业自动化运输的需求，AGV在企业中逐渐成为重要的搬运工具，传统的背负式AGV仅能运输物料，为了扩大AGV的应用范围，往往会增设其他功能结构配合AGV使用，从而提高AGV的实用性。

目前，较多配合AGV使用的功能结构为举升机构，通过在AGV上设置举升机构，提高空间的立体仓储能力以及极大减少人力搬运的劳动力，然而，在一些搬运的情况中，例如在AGV举升的行程不足以满足需求时，需要AGV爬坡以减少需要举升的高度，AGV爬坡过程中容易造成负载的货物倾倒，所以，为了避免AGV负载的货物在斜坡上倾倒，其行驶的斜坡的坡度较平缓，但同时导致了斜坡的设置占据了很大的空间，不利于空间的高效利用。还有，现有大多的agv举升机构通常为电动推杆式举升，由于推杆本体占据高度高，使得AGV底盘离地面的距离较大，当需要搬运质量较大、体积较大物料时，增加了工作人员的作业负担，从而带来使用不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种具有自适应斜面功能的AGV，避免AGV在较陡斜面上爬行时导致货物倾倒，同时减少AGV底盘的离地间距，使用可靠。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种具有自适应斜面功能的AGV，包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块，所述举升机构设有两个，分别设于所述底盘的两侧，所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接，所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架，所述驱动装置设于安装支架上，用于驱动所述AGV行进，所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角，所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。

与现有技术相比，本实用新型的具有自适应斜面功能的AGV，AGV在斜面行驶时，通过水平检测装置检测底盘相对于水平位置的倾斜角并反馈至控制模块控制两举升机构动作使所述底盘保持水平状态，避免了AGV爬坡时导致货物倾倒；而且，有效降低车间内斜坡的占据空间，使用可靠。

优选的，所述举升机构包括推杆和摇杆，所述摇杆和推杆的一端均与所述底盘底部铰接，两者的另一端均与所述安装支架铰接，所述摇杆和推杆呈倾斜设置，所述推杆的伸出和缩进联动所述摇杆和安装支架以改变驱动装置与底盘之间的距离，所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角参数控制两推杆伸出的行程差以使所述底盘保持水平状态；通过这样设置，采用倾斜设置推杆联动摇杆举升的方式，减少了底盘的离地间距，实现底盘低高度举升，使用方便。

优选的，举升机构还包括安装板，所述安装板设于底盘底部，所述摇杆和推杆远离安装支架的一端分别与所述安装板铰接，所述安装板、推杆、安装支架和摇杆构成四连杆机构；通过这样设置，使举升机构和驱动轮设置成一体，方便整体部件安装和更换。

优选的，所述推杆设于所述摇杆的前侧，所述推杆的长度小于所述摇杆的长度，或者，所述推杆设置在所述摇杆的后侧，所述推杆的长度大于所述摇杆的长度；通过这样设置，采用连杆结构联动的方式控制底盘的举升或下降，举升稳定。