[实用新型]一种具有自适应斜面功能的AGV

权利要求书

1.一种具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块，所述举升机构设有两个，分别设于所述底盘的两侧，所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接，所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架，所述驱动装置设于安装支架上，用于驱动所述AGV行进，所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角，所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。

2.根据权利要求1所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述举升机构包括推杆和摇杆，所述摇杆和推杆的一端均与所述底盘底部铰接，两者的另一端均与所述安装支架铰接，所述摇杆和推杆呈倾斜设置，所述推杆的伸出和缩进联动所述摇杆和安装支架以改变驱动装置与底盘之间的距离，所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角参数控制两推杆伸出的行程差以使所述底盘保持水平状态。

3.根据权利要求2所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：举升机构还包括安装板，所述安装板设于底盘底部，所述摇杆和推杆远离安装支架的一端分别与所述安装板铰接，所述安装板、推杆、安装支架和摇杆构成四连杆机构。

4.根据权利要求2或3所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述推杆设于所述摇杆的前侧，所述推杆的长度小于所述摇杆的长度，或者，所述推杆设置在所述摇杆的后侧，所述推杆的长度大于所述摇杆的长度。

5.根据权利要求2所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述摇杆设有两个，分别设于所述推杆下方的两侧。

6.根据权利要求1所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述驱动装置对应一个举升机构设有两组，分别设于所述安装支架的两端。

7.根据权利要求5所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述驱动装置为舵轮；

或者所述驱动装置包括驱动电机和驱动轮，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮工作。

8.根据权利要求5至7任一项所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述安装支架与底盘相互垂直设置。

9.根据权利要求2、6或7任一项所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述控制模块与所述驱动装置电连接，所述驱动装置的行驶方向与两举升机构的连线方向平行设置。

10.根据权利要求3所述的具有自适应斜面功能的AGV，其特征在于：所述推杆的缸体与所述安装支架铰接，推杆的伸缩杆与安装板铰接；

或者，推杆的缸体与所述安装板铰接，推杆的伸缩杆与安装支架铰接；

所述推杆为气动推杆或液压推杆或电动推杆。