[实用新型]一种用在机械手臂上的卡爪

说明书

本申请涉及机械工程技术领域，并公开了一种用在机械手臂上的卡爪，包括多个相对设置的、具有弹性的、软质的卡爪主体，卡爪主体的外侧设置有多个相互独立的气囊，多个气囊沿卡爪主体的延伸方向排列，气囊与驱动装置的输出口相贯通，当驱动装置控制气囊的体积变大时，多个卡爪主体相互靠近、以夹紧物体；当驱动装置控制气囊的体积变小时，多个卡爪主体相互远离，以松开物体。如此设置，通过利用卡爪卡爪主体的柔性特性，能够实现各种复杂表面物品的抓取和夹持，并且不需要通过增加自由度来加强卡爪卡爪主体的弯曲性能，同时也无需关节对自由度进行控制，满足人们对机械卡爪简便、快速、高效、结构简单、通用性强的需求。

技术领域

本申请涉及机械工程技术领域，更具体地说，涉及一种用在机械手臂上的卡爪。

背景技术

机械卡爪用于夹持物品并保持所夹持物品的稳定和牢固。如今使用的机械卡爪通常采用液压、气动或电机作为动力源，现有的机械卡爪，是通过管路或电机直接驱动的方式控制机械卡爪的开合来进行物品的夹持。在安装上，通常需要在机械卡爪位置安装驱动装置或动力结构来驱动卡爪。

现有的机械卡爪存在以下问题：

1、机械卡爪的安装方式十分复杂，并且为了防止干涉或传动机构卡死，需要对动力源的传动方向进行限制；

2、现有的机械卡爪和动力源直接联结，造成机械卡爪的整体重量较大，并且驱动机械卡爪的整体运动需要较大的功率进行驱动；

3、现有机械卡爪在抓取复杂表面的物体时，为了防止物品脱落，需要对卡爪的进行仿形处理，既增加了成本，又使机械卡爪复杂化；

4、现有机械卡爪在抓取易损物体时，需要精确控制夹持力，这样则对操作人员的要求更高，增加了人工成本。

因此，如何解决现有机械卡爪的安装方式复杂，与动力源直接联结而造成卡爪的整体重量大，并且在抓取复杂物体和易损物体时需要做仿形处理和需要精确的夹持力而增加成本的问题，成为本领域人员所需要解决的重要技术问题。

实用新型内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种用在机械手臂上的卡爪，其安装方式简单，重量轻，无需与动力源直接联结且无需对动力源的传动方向进行限制；在抓取物体是无需进行仿形处理，对操作人员的要求不高，降低了人工成本。

本申请提供了一种用在机械手臂上的卡爪，包括多个相对设置的、具有弹性的、软质的卡爪主体，所述卡爪主体的外侧设置有多个相互独立的气囊，多个所述气囊沿所述卡爪主体的延伸方向排列，所述气囊与驱动装置的输出口相贯通，当所述驱动装置控制所述气囊的体积变大时，多个所述卡爪主体相互靠近、以夹紧物体；当所述驱动装置控制所述气囊的体积变小时，多个所述卡爪主体相互远离，以松开所述物体。

优选地，所述卡爪主体内设置有驱动腔，所述驱动腔沿所述卡爪主体的延伸方向延伸，所述驱动腔的一端与所述驱动装置的输出口相连接，所述驱动腔的另一端封闭，且所述驱动腔与多个所述气囊均贯通。

优选地，所述卡爪主体上设置有与卡爪安装座相连接的固定装置，所述固定装置位于所述卡爪主体的顶端。

优选地，所述固定装置上与所述驱动腔相贯通的让位孔。

优选地，所述卡爪主体的内侧上设置有防滑装置。

优选地，所述驱动腔的截面形状为圆形或多边形。

优选地，所述气囊的截面形状为圆形或多边形。

优选地，所述气囊的材质为硅胶或软性高分子材料。

优选地，所述卡爪主体的材质为ABS或硅胶或软性高分子材料或软性金属。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：