[实用新型]一种椰子采摘机

权利要求书

1.一种椰子采摘机，其特征在于，包括爬行本体(1)，所述爬行本体(1)上设有用于采摘椰子的采摘机构，所述爬行本体(1)为长方体结构，所述爬行本体(1)内设有安装腔(1a)，所述安装腔(1a)内设有控制器(1b)和蓄电池(1c)，所述爬行本体(1)的上侧面上设有能够将爬行本体(1)固定在椰树树干上的夹持装置，所述爬行本体(1)的前端面上设有能够驱动爬行本体(1)沿着椰树树干的长度方向运动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述夹持装置包括液压油缸二(8)、滚动机构(2)和两个压紧机构(9)，所述滚动机构(2)包括固定轴一(2b)和两个座板(2a)，两个所述座板(2a)平行设置在爬行本体(1)的前端面上，所述固定轴一(2b)固连在两个座板(2a)之间，所述固定轴一(2b)上转动设置有沿着椰树树干的长度方向运动的辊轮一(2c)，所述辊轮一(2c)的轮面上设有弧形凹槽一(2d)，所述弧形凹槽一(2d)上设有压力传感器(2e)，所述压力传感器(2e)通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接，两个所述压紧机构(9)均铰接在爬行本体(1)的上侧面，两个所述压紧机构(9)左右对称设置，两个所述压紧机构(9)远离辊轮一(2c)的一端分别与液压油缸二(8)的两端铰接，所述液压油缸二(8)为电液式油缸，所述液压油缸二(8)通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述压紧机构(9)包括固定板(10)和C型的压紧臂(9a)，所述压紧臂(9a)的两端均朝向辊轮一(2c)的一侧，所述压紧臂(9a)上开设有通孔(9b)，所述通孔(9b)内插设有固定轴二(9c)，所述固定轴二(9c)的一端伸出压紧臂(9a)且端部固连在爬行本体(1)的上侧面上，所述固定轴二(9c)的另一端伸出压紧臂(9a)且端部固设有限位板一(9d)，所述压紧臂(9a)靠近辊轮一(2c)的一端转动设置有辊轮二(11)，所述压紧臂(9a)的下侧面上设有滑杆(9e)，所述固定板(10)垂直设置在爬行本体(1)的前端面上，所述固定板(10)上设有弧形的滑槽孔(10a)，所述滑杆(9e)穿过滑槽孔(10a)且端部设有限位板二(9f)，所述限位板二(9f)的尺寸大于滑槽孔(10a)的宽度。

4.根据权利要求3所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述驱动机构包括液压油缸一(7)和两个驱动单元(3)，两个所述驱动单元(3)的一端通过铰链分别铰接在爬行本体(1)前端面的左右两侧上，两个所述驱动单元(3)均绕着铰链的转轴水平转动，所述驱动单元(3)包括设备箱(4)和驱动辊轮(6)，所述设备箱(4)内设有储存腔(4a)，所述储存腔(4a)内设有电机(5)，所述电机(5)的输出轴伸出设备箱(4)且端部与驱动辊轮(6)固连，所述驱动辊轮(6)与电机(5)的输出轴同轴设置，两个所述驱动单元(3)中的设备箱(4)分别与液压油缸一(7)的两端铰接，所述液压油缸一(7)为电液式油缸，所述液压油缸一(7)和两个电机(5)均通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述采摘机构包括关节式机械手(12)，所述关节式机械手(12)的一端固设在爬行本体(1)的上侧面上，所述关节式机械手(12)的另一端固连有基座(12a)，所述基座(12a)上设有电动剪刀(13)，所述关节式机械手(12)、电动剪刀(13)都通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种椰子采摘机，其特征在于，所述基座(12a)上设有摄像头(14)，所述摄像头(14)通过控制器(1b)与蓄电池(1c)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种椰子采摘机，其特征在于，两个所述辊轮二(11)的轮面上均设有弧形凹槽一(2d)，两个所述驱动辊轮(6)的轮面上均设有弧形凹槽二(6a)，所述弧形凹槽二(6a)上设有防滑条纹。