[实用新型]一种外骨骼机器人转向装置

说明书

一种外骨骼机器人转向装置，包括脚底及转向机构，脚底包括脚底板，脚底板包括上表面、与地面接触的下表面和连接所述上表面及所述下表面的侧面，下表面包括前掌面和后跟面，前掌面和后跟面相交且向上表面方向互成钝角，下表面还包括用于内嵌转向机构的凹槽，转向机构包括转向台和旋转部件，旋转部件的固定端连接转向台，旋转部件的自由旋转端直接或间接连接到凹槽；旋转部件的旋转轴线与所述下表面的交点位于前掌面部分且垂直于前掌面；后跟面与地面接触时，转向台的下表面始终与地面相离；当需要转向时，人体调整重心，转向台的下表面与前掌面平行且凸出于前掌面与地面接触，脚底可以绕转向台的轴心转动，可以完成平稳的转向。

技术领域

本实用新型涉及一种外骨骼机器人转向装置，属于人体辅助机器人领域，具体涉及一种用于外骨骼机器人的脚底转向装置。

背景技术

目前市场上的外骨骼机器人产品转向时需要借助腰部力量带动整个外骨骼机器人旋转，从而实现转向功能，不仅结构复杂，操作不便，而且存在安全隐患，特别对于腰部没有力量的截瘫患者来说，几乎不能实现有效的转向功能。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种无需利用腰部力量便可实现外骨骼的转向功能的外骨骼机器人转向装置。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种外骨骼机器人转向装置，包括脚底及转向机构，所述脚底包括脚底板，所述脚底板包括用于放置鞋或脚的上表面、与地面接触的下表面和连接所述上表面及所述下表面的侧面，所述下表面包括前掌面和后跟面，所述前掌面和后跟面相交且向上表面方向互成钝角，所述下表面还包括用于内嵌所述转向机构的凹槽，所述转向机构包括转向台和旋转部件，所述旋转部件的固定端连接所述转向台，所述旋转部件的自由旋转端直接或间接连接到所述凹槽；所述旋转部件的旋转轴线与所述下表面的交点位于所述前掌面部分且垂直于所述前掌面；所述后跟面与地面接触时，所述转向台的下表面始终与地面相离；所述前掌面与地面平行时，所述转向台的下表面与所述前掌面平行且所述转向台的下表面凸出于所述前掌面与地面接触。

作为优选的方案，所述转向机构还包括摆动部件，所述摆动部件包括铰链和摆动盘，所述铰链的固定端连接所述凹槽，所述铰链的自由端连接所述摆动盘的摆动中心轴，所述旋转部件的固定端固定在所述摆动盘的摆动中心轴相对应的下表面的中心位置处，所述摆动中心轴平行于所述前掌面且垂直于所述脚底前进的方向。

作为优选的方案，所述旋转部件为轴承，所述轴承的内圈为固定端，所述轴承的外圈为自由旋转端，所述轴承的旋转轴线垂直于所述前掌面。

作为优选的方案，所述后跟面的面积大于所述前掌面的面积。

作为优选的方案，所述脚底还包括位于后跟方向用于固定后跟位置的脚底挡板，和与所述脚底挡板相配合固定鞋或脚的脚底绑带。

作为优选的方案，所述脚底还包括用于固定脚底绑带和脚底挡板的凸块，所述凸块垂直于所述上表面，所述脚底绑带与所述凸块相配合可以调整所述脚底绑带的长度。

作为优选的方案，所述脚底还包括位于所述脚底板的侧面且与踝关节相连的凸台。

作为优选的方案，所述旋转部件和所述摆动部件由球铰代替。

作为优选的方案，所述旋转部件和所述摆动部件由万向节代替。

作为优选的方案，所述后跟面与地面接触时，所述上表面从后跟方向到脚掌方向微向上翘起。

本实用新型相对于现有的外骨骼机器人转向装置优势在于：