[实用新型]一种外骨骼机器人转向装置

权利要求书

1.一种外骨骼机器人转向装置，其特征在于，包括脚底及转向机构，所述脚底包括脚底板，所述脚底板包括用于放置鞋或脚的上表面、与地面接触的下表面和连接所述上表面及所述下表面的侧面，所述下表面包括前掌面和后跟面，所述前掌面和后跟面相交且向上表面方向互成钝角，所述下表面还包括用于内嵌所述转向机构的凹槽，所述转向机构包括转向台和旋转部件，所述旋转部件的固定端连接所述转向台，所述旋转部件的自由旋转端直接或间接连接到所述凹槽；所述旋转部件的旋转轴线与所述下表面的交点位于所述前掌面部分且垂直于所述前掌面；所述后跟面与地面接触时，所述转向台的下表面始终与地面相离；所述前掌面与地面平行时，所述转向台的下表面与所述前掌面平行且所述转向台的下表面凸出于所述前掌面与地面接触。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述转向机构还包括摆动部件，所述摆动部件包括铰链和摆动盘，所述铰链的固定端连接所述凹槽，所述铰链的自由端连接所述摆动盘的摆动中心轴，所述旋转部件的固定端固定在所述摆动盘的摆动中心轴相对应的下表面的中心位置处，所述摆动中心轴平行于所述前掌面且垂直于所述脚底前进的方向。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述旋转部件和所述摆动部件由球铰代替。

4.如权利要求2所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述旋转部件和所述摆动部件由万向节代替。

5.如权利要求1-4之一所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述旋转部件为轴承，所述轴承的内圈为固定端，所述轴承的外圈为自由旋转端，所述轴承的旋转轴线垂直于所述前掌面。

6.如权利要求1-4之一所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述后跟面的面积大于所述前掌面的面积。

7.如权利要求5所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述后跟面的面积大于所述前掌面的面积。

8.如权利要求5所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括位于后跟方向用于固定后跟位置的脚底挡板，和与所述脚底挡板相配合固定鞋或脚的脚底绑带。

9.如权利要求6所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括位于后跟方向用于固定后跟位置的脚底挡板，和与所述脚底挡板相配合固定鞋或脚的脚底绑带。

10.如权利要求1-4、7之一所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括位于后跟方向用于固定后跟位置的脚底挡板，和与所述脚底挡板相配合固定鞋或脚的脚底绑带。

11.如权利要求8或9所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括用于固定脚底绑带和脚底挡板的凸块，所述凸块垂直于所述上表面，所述脚底绑带与所述凸块相配合可以调整所述脚底绑带的长度。

12.如权利要求10所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括用于固定脚底绑带和脚底挡板的凸块，所述凸块垂直于所述上表面，所述脚底绑带与所述凸块相配合可以调整所述脚底绑带的长度。

13.如权利要求1-4、7-9、12之一所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括位于所述脚底板的侧面且与踝关节相连的凸台。

14.如权利要求5所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括位于所述脚底板的侧面且与踝关节相连的凸台。

15.如权利要求6所述的外骨骼机器人转向装置，其特征在于，所述脚底还包括位于所述脚底板的侧面且与踝关节相连的凸台。