[实用新型]一种抱夹式机械手

说明书

本实用新型涉及一种抱夹式机械手，包括支座、左夹部、右夹部、以及用于驱动左夹部、右夹部相向移动的夹部调节机构，夹部调节机构固定安装在支座上，其特征在于：所述左夹部包括左支块、左旋转气缸和左爪，所述右夹部包括右支块、右旋转气缸和右爪；左支块和右支块分别安装在所述夹部调节机构的动力输出端上，左旋转气缸安装在左支块上，右旋转气缸安装在右支块上；左爪和右爪均设有竖直部和勾部，竖直部的下端与相应的勾部固定连接，竖直部的上端连接在相应的左旋转气缸或右旋转气缸的输出端上。这种抱夹式机械手能够防止玻璃盖板的侧边在夹取移动的过程中发生刮擦磨花，确保玻璃盖板的产品质量。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种抱夹式机械手。

背景技术

随着机械自动化的普及，越来越多的行业、越来越多的企业引进机械手来取代人工的送料或转移物料的工作。比如对于制造手机的玻璃盖板的生产企业，需要使用机械手夹取玻璃盖板，在各个加工工位进行移动，以达到降低人工成本、提高产品运送效率的目的。

以往机械手在夹取玻璃盖板时，玻璃盖板处于平放状态，机械手的两个夹部分别从玻璃盖板的两边外侧同时向内移动，夹住玻璃盖板的两条侧边，使玻璃盖板固定在两个夹部中间。此时，玻璃盖板受到来自两个夹部相对的压力，并且玻璃盖板的侧边与机械手夹部之间存在摩擦力，使得玻璃盖板在移动过程中，玻璃盖板的侧边容易发生刮擦。特别是现在2.5D甚至3D的玻璃盖板的广泛使用，弧线形的侧边使玻璃盖板具有更好的显示效果和更高的美感，而如果使用上述夹取方式，更容易造成玻璃盖板侧边的刮擦磨花，影响玻璃盖板的产品质量。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种抱夹式机械手，这种抱夹式机械手能够防止玻璃盖板的侧边在夹取移动的过程中发生刮擦磨花，确保玻璃盖板的产品质量。采用的技术方案如下：

一种抱夹式机械手，包括支座、左夹部、右夹部、以及用于驱动左夹部、右夹部相向移动的夹部调节机构，夹部调节机构固定安装在支座上，其特征在于：所述左夹部包括左支块、左旋转气缸和左爪，所述右夹部包括右支块、右旋转气缸和右爪；左支块和右支块分别安装在所述夹部调节机构的动力输出端上，左旋转气缸安装在左支块上，右旋转气缸安装在右支块上；左爪和右爪均设有竖直部和勾部，竖直部的下端与相应的勾部固定连接，竖直部的上端连接在相应的左旋转气缸或右旋转气缸的输出端上。

本说明书所述抱夹式机械手用于移动处于平放状态的玻璃盖板，通常玻璃盖板的中部处于受到支撑的状态，玻璃盖板的下表面在边缘处存在间隙。

上述左旋转气缸和右旋转气缸用于使左爪和右爪在松开和抱夹两种状态之间切换：当处于松开状态时，左爪和右爪的竖直部分别处于玻璃盖板相对的两条侧边外；当左、右爪从松开状态转变为抱夹状态的过程中，左、右旋转气缸分别驱动左、右爪的竖直部绕其连接在相应的旋转气缸输出端的一端向下转动，形成一个抱夹的动作，直至竖直部分别竖直处在玻璃盖板相对的两条侧边外并贴近相应的侧边，此时左爪和右爪的勾部处在玻璃盖板下表面处并对玻璃盖板的下表面进行支撑。

作为本实用新型的优选方案，所述左爪和右爪均包括分爪连接条和多个分爪；分爪连接条分别安装在相应的左旋转气缸和右旋转气缸的输出端上，多个分爪的竖直部的上端可拆卸的安装在相应的分爪连接条上。分爪连接条的长度方向通常与所抱夹的玻璃盖板的侧边相对应，以确保各个分爪与玻璃盖板侧边的相对位置准确。分爪通过其竖直部的一端可拆卸的安装在相应的分爪连接条上，生产者可以根绝不同尺寸的玻璃盖板选择分爪的数量和安装位置，保证玻璃盖板在抱夹及移动的过程中的稳定性。

上述分爪可拆卸安装的分爪连接条上，可采用卡接的连接方式，分爪竖直部的上端设有卡块，分爪连接条上沿其长度方向设有条形卡槽；也可以采用螺丝锁紧的方式，分爪竖直部的上端开有螺孔，分爪连接条上沿其长度方向设有螺纹槽。