[实用新型]一种旋转抛射装置

说明书

本实用新型公开一种旋转抛射装置，旋转抛射装置包括机架、驱动电机、导电滑环、转杆、舵机、气爪、安装板、同步带结构、伸出板和激光传感器，所述驱动电机固定于机架上，驱动电机的输出端设有导电滑环，导电滑环连接转杆，驱动电机驱动导电滑环转动，导电滑环带动转杆转动，转杆的一端设有舵机，舵机连接气爪，安装板固定于机架的侧面，同步带结构设于安装板上，伸出板的一端连接同步带结构，同步带结构带动伸出板进行上下运动，伸出板另一端设有激光传感器。通过将激光传感器设于不同高度，控制转杆于不同高度进行抛射物品，实现物品多角度的抛射。

技术领域

本实用新型涉及物品抛射领域，特别涉及一种旋转抛射装置。

背景技术

抛射运动在日常生活中极为常见，比如在网球运动员进行训练时需要抛射网球练习运动员的接球能力。要实现网球运动员训练的全自动化，就要求机器人能够抛射出不同角度及速度的网球，从而全方位训练运动员。这样一类机器人需要一种多角度抛射装置，目前市面上对于多角度抛射装置的研究仍然比较欠缺。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种旋转抛射装置，通过舵机控制气爪抓取及释放物品，导电滑环使得转杆能够无限旋转而不造成舵机电线绕线，实现物品的高速抛射。

本实用新型的技术方案为：一种旋转抛射装置，包括机架、驱动电机、导电滑环、转杆、舵机、气爪、安装板、同步带结构、伸出板和激光传感器，所述驱动电机固定于机架上，驱动电机的输出端设有导电滑环，导电滑环连接转杆，驱动电机驱动导电滑环转动，导电滑环带动转杆转动，转杆的一端设有舵机，舵机连接气爪，安装板固定于机架的侧面，同步带结构设于安装板上，伸出板的一端连接同步带结构，同步带结构带动伸出板进行上下运动，伸出板另一端设有激光传感器。

所述机架的顶部设有电机座，驱动电机设于电机座，驱动电机通过梅花联轴器与导电滑环连接。

所述导电滑环设有连接角码，转杆上设有连接块，导电滑环通过连接角码与连接块连接。

所述同步带结构包括两个同步轮、同步带、同步带张紧块和传送电机，传送电机和同步轮分别安装于安装板，传送电机的电机轴与其中一个同步轮连接，同步带安装于两个同步轮之间，同步带张紧块安装于同步带。

旋转抛射装置还包括导轨和滑块，所述导轨安装于机架上，滑块设于导轨上，伸出杆的一端固定于滑块上，滑块与同步带张紧块固定连接。

旋转抛射装置还包括伸出板限位块，所述伸出板限位块安装于机架的顶部，伸出板限位块具有开口，伸出板位于开口内，开口的大小与伸出板匹配。开口限制伸出板的水平偏摆，确保伸出板只做上下垂直运动，提高激光传感器的精度。

旋转抛射装置还包括定位开关，所述定位开关安装于安装板上且位于伸出板的下方，伸出板向下运动至触发定位开关，此时初始化装置，便于激光传感器的定位。

所述机架一侧设有斜支撑架，可改善机架受力，使转杆转动时造成的震动减少。

所述激光传感器发射的激光位于转杆转动的范围内，且垂直于转杆转动的平面。

上述旋转抛射装置的多角度抛射方法，包括以下步骤：

a、激光传感器初始化后，同步带结构带动伸出板进行上下移动，直至激光传感器所处的高度达到设定高度；

b、驱动电机驱动导电滑环转动，从而带动转杆转动；

c、当激光传感器检测到转杆反射回来的激光，控制舵机松开气爪释放物体，至此完成物体抛射。

通过将激光传感器设于不同高度，控制转杆于不同高度进行抛射物品，实现物品的多角度的抛射。

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：