[实用新型]一种无死角四轴SCARA机器人

说明书

本实用新型公开一种无死角四轴SCARA机器人,包括底座、第一机械手臂和第二机械手臂，第一机械手臂和底座通过第一轴驱动装置连接，第一轴驱动装置带动第一机械手臂旋转的角度大于360°，第一机械手臂和第二机械手臂通过第二轴驱动装置连接，底座与第二机械手臂内的连接线路依次穿过第一轴驱动装置、第一机械手臂和第二轴驱动装置。本实用新型取消了传统的线管，采用电线电缆内置通道过线的方式，本产品使用的马达和谐波减速器均为中空结构，通过中空轴的结构，电线电缆可以从中空轴的通道穿入，在机械臂旋转的时候不会影响电线电缆，这种内置电线电缆的结构打破了目前四轴机械手旋转角度的瓶颈，使四轴机械手的旋转角度大于360旋转，无死角搬运、装配。

技术领域

本实用新型涉及生产、装配、加工机械设备，特别涉及一种无死角四轴SCARA机器人。

背景技术

目前，现有的四轴机械手的旋转角度是小于360度，因为四轴机械手的底座与第二轴的机械手臂连接的线管阻挡了机械手臂的旋转限制，导致机械手旋转不能实现无死角的加工产品或是搬运产品，本产品可以解决线管阻挡机械手臂旋转的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种无死角四轴SCARA机器人。

为解决现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的技术方案是：一种无死角四轴SCARA机器人，包括底座、第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂和所述底座通过所述第一轴驱动装置连接，所述第一轴驱动装置带动第一机械手臂旋转的角度大于360°，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂通过第二轴驱动装置连接，所述底座与所述第二机械手臂内的连接线路依次穿过所述第一轴驱动装置、第一机械手臂和第二轴驱动装置。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第一轴驱动装置包括第一轴一体式中空型马达谐波减速器，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的中心设有第一中空轴，所述第一中空轴的下端伸入所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的底部，所述第一中空轴的上端从所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的上端伸出、并连接在第一轴座上，所述第一轴座上设有走线孔，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器带动所述第一中空轴旋转时，所述第一机械手臂旋转。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第二轴驱动装置包括第二轴一体式中空型马达谐波减速器，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的中心设有第二中空轴，所述第二中空轴的上端伸入所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的底部，所述第二中空轴的上端从所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的下端伸出、并连接在第二轴座上，所述第二轴座上设有走线孔，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器带动所述第二中空轴旋转时，所述第二机械手臂旋转。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第二机械手臂的另一端设有Z轴一体式中空型马达，所述Z轴一体式中空型马达的中部设有设有丝杆法兰，所述Z轴一体式中空型马达的中心设有贯穿孔，所述贯穿孔内安装有一花键丝杆，所述花键丝杆的上端从所述贯穿孔的上端穿出，所述花键丝杆的下端从所述贯穿孔的下端穿出。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器包括第一中空型马达和第一中空型谐波减速器，所述第一中空型马达通过内圈带动所述第一中空轴，所述第一中空轴带动所述第一中空型谐波减速器转动。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器包括第二中空型马达和第二中空型谐波减速器，所述第二中空型马达通过内圈带动所述第二中空轴，所述第二中空轴带动所述第二中空型谐波减速器转动。

作为本实用新型无死角四轴SCARA机器人的一种改进，所述底座与所述第二机械手臂内的连接线路从所述第一中空轴的空心通道穿设，从所述第一轴座上的走线孔穿出，再从所述第二轴座上的走线孔穿入至第二中空轴的空心通道内。