[实用新型]一种无死角四轴SCARA机器人

权利要求书

1.一种无死角四轴SCARA机器人，包括底座、第一机械手臂和第二机械手臂，其特征在于，所述第一机械手臂和所述底座通过第一轴驱动装置连接，所述第一轴驱动装置带动第一机械手臂旋转的角度大于360°，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂通过第二轴驱动装置连接，所述底座与所述第二机械手臂内的连接线路依次穿过所述第一轴驱动装置、第一机械手臂和第二轴驱动装置。

2.根据权利要求1所述的无死角四轴SCARA机器人，其特征在于，所述第一轴驱动装置包括第一轴一体式中空型马达谐波减速器，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的中心设有第一中空轴，所述第一中空轴的下端伸入所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的底部，所述第一中空轴的上端从所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器的上端伸出、并连接在第一轴座上，所述第一轴座上设有走线孔，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器带动所述第一中空轴旋转时，所述第一机械手臂旋转。

3.根据权利要求1所述的无死角四轴SCARA机器人，其特征在于，所述第二轴驱动装置包括第二轴一体式中空型马达谐波减速器，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的中心设有第二中空轴，所述第二中空轴的上端伸入所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的底部，所述第二中空轴的上端从所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器的下端伸出、并连接在第二轴座上，所述第二轴座上设有走线孔，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器带动所述第二中空轴旋转时，所述第二机械手臂旋转。

4.根据权利要求3所述的无死角四轴SCARA机器人，其特征在于，所述第二机械手臂的另一端设有Z轴一体式中空型马达，所述Z轴一体式中空型马达的中部设有设有丝杆法兰，所述Z轴一体式中空型马达的中心设有贯穿孔，所述贯穿孔内安装有一花键丝杆，所述花键丝杆的上端从所述贯穿孔的上端穿出，所述花键丝杆的下端从所述贯穿孔的下端穿出。

5.根据权利要求2所述的无死角四轴SCARA机器人，其特征在于，所述第一轴一体式中空型马达谐波减速器包括第一中空型马达和第一中空型谐波减速器，所述第一中空型马达和第一中空型谐波减速器通过谐波减速器法兰连接，所述第一中空型马达通过内圈带动所述第一中空轴，所述第一中空轴带动所述第一中空型谐波减速器转动。

6.根据权利要求3所述的无死角四轴SCARA机器人，其特征在于，所述第二轴一体式中空型马达谐波减速器包括第二中空型马达和第二中空型谐波减速器，所述第二中空型马达和第二中空型谐波减速器通过谐波减速器法兰连接；所述第二中空型马达通过内圈带动所述第二中空轴，所述第二中空轴带动所述第二中空型谐波减速器转动。

7.根据权利要求2所述的无死角四轴SCARA机器人，其特征在于，所述底座与所述第二机械手臂内的连接线路从所述第一中空轴的空心通道穿设，从所述第一轴座上的走线孔穿出，再从所述第二轴座上的走线孔穿入至第二中空轴的空心通道内。