[实用新型]多旋翼无人机

说明书

本实用新型公开了一种多旋翼无人机，包括与每个旋翼对应设置的桨叶位置检测机构，所述的桨叶位置检测机构与所述的旋翼的电机可控连接以使桨叶停靠在设定位置，所述的设定位置分别位于同一正多边形的边上，这样实际占用面积为该正多边形的外接圆，对于长久停放或停放后无人机的继续动作带来空间占据上的便利，其能够用于控制桨叶停放在设定的位置，减少了占地面积。

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机。

背景技术

目前，随着无人机在物流行业的应用，针对物流无人机的收纳问题也逐渐明显，为了保证无人机的安全降落和正常收纳，现有的无人机机场的尺寸远大于物流无人机的轴距加上桨叶直径所占的空间，造成物流无人机机场体积庞大，搬运不便，造成很多空间和资源的浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多旋翼无人机，其能够用于控制桨叶停放在设定的位置，减少了占地面积。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种多旋翼无人机桨叶正位控制方法，包括以下步骤：

1)检测物流无人机降落后各旋翼的桨叶的实际位置；

2)控制各旋翼的桨叶分别停在设定位置，所述的设定位置分别位于同一个正多边形的边上。

在上述技术方案中，所述的步骤1)中，控制各旋翼低速旋转或停止，通过马达位置测量传感机构来实现桨叶的位置检测。

在上述技术方案中，所述的马达位置传感器为编码器或反射式红外位置传感器。

在上述技术方案中，所述的马达位置传感器包括对应与旋翼的转轴固定设置的磁环，与所述的磁环对应地设置的磁编码器或两个呈90°布局的霍尔传感器。

在上述技术方案中，采用两个霍尔传感器进行控制方法包括：

1)以顺时针方向为正方向，逆时针方向为负方向，将特定时刻两个霍尔传感的测量角度归一化并根据归一化后的正负判断该特定时刻桨相位，

2)将两霍尔传感器归一化的测量角度的正弦值相比得到特定时刻桨叶角度对应的正切值的大小；

3)根据特定时刻桨叶的相位和所述的正切值的大小确定该特定时刻的位置角；

4)控制马达并使所述的位置角达到桨叶正位时对应的正位角；

其中，所述的特定时刻为无人机停靠后桨叶停止后启动正位进程的时刻或无人机低速旋转时启动正位进程的时刻。

在上述技术方案中，所述的多旋翼无人机为多旋翼物流无人机。

一种多旋翼无人机，包括与每个旋翼对应设置的桨叶位置检测机构，所述的桨叶位置检测机构与所述的旋翼的电机可控连接以使桨叶停靠在设定位置，所述的设定位置分别位于同一正多边形的边上。

在上述技术方案中，所述的马达位置传感器为编码器或反射式红外位置传感器。

在上述技术方案中，所述的马达位置传感器包括对应与旋翼的转轴固定设置的磁环，与所述的磁环对应地设置的磁编码器或两个呈90°布局的霍尔传感器，所述的磁编码器或霍尔传感器固定在电路板上。

在上述技术方案中，所述的多旋翼无人机为多旋翼物流无人机。

本实用新型的优点和有益效果为：