[实用新型]驱动机构、机器人下肢结构以及机器人

说明书

本申请公开了一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人。该驱动机构包括用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第二动力源(5)；所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接。本申请解决了机器下肢运动过程中惯性较大的技术问题。

技术领域

本申请涉及仿生机器人领域，具体而言，涉及一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人。

背景技术

近十年以来，仿生机器人已经逐渐成为国内外研究的热点，而仿生机器人的行走则是研究的重点。

相关技术中双足仿人机器包括机器人躯干部、与躯干部连接的髋部装配体、连接在髋部装配体下部的大腿装配体、小腿装配体以及设置在大腿装配体和小腿装配体间用于驱动小腿装配体运动的驱动电机。

但相关技术中为控制机器人小腿装配体的运动，在运动关节处均设置有驱动电机以控制该关节的转动。但上述电机设置方式会使机器下肢运动过程中产生较大的惯性，不易控制精度与力度；同时由于机器人自身重量的原因，机器人的腿部设置的电机功率需求较大，也造成了机器人腿部重量较大，更加重了机器下肢运动过程中惯性较大的问题。

针对相关技术中机器下肢运动过程中惯性较大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人，以解决机器下肢运动过程中惯性较大的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种驱动机构。

根据本申请的驱动机构包括用于连接小腿装配体的下连接架、传动机构、第一连杆、连接在髋部装配体上的第一动力源和第二动力源；所述第一动力源的输出端与所述第一连杆的首端固定连接，所述第一连杆的尾端与所述下连接架铰接；所述第二动力源的输出端与所述传动机构的首端固定连接，所述传动机构的尾端与所述下连接架铰接；当所述第二动力源驱动所述传动机构移动时，所述传动机构带动所述下连接架围绕所述第一连杆与所述下连接架的铰接点转动；当所述第一动力源驱动所述第一连杆转动时，所述下连接架沿所述第一连杆的转动轨迹移动。

进一步的，所述驱动机构还包括上连接架；所述第二动力源与所述上连接架固定连接，所述第一动力源的输出端与所述上连接架固定连接并驱动所述上连接架移动。

进一步的，所述驱动机构还包括与所述髋部装配体连接的髋部连接架；所述第一动力源固定连接在所述髋部连接架上，所述第一动力源通过所述髋部连接架与所述髋部装配体连接。

进一步的，所述上连接架包括对称设置的动力源安装板和连接所述动力源安装板的连接板，所述第一动力源与所述第二动力源方向相对的安装在所述动力源安装板上。

进一步的，所述传动机构包括第二连杆与第三连杆；所述第二连杆的尾端与所述第三连杆的首端铰接，所述第二连杆的首端与所述第二动力源的输出端固定连接，所述第三连杆的尾端与所述下连接架铰接。

进一步的，所述下连接架包括对称设置的两侧壁和连接所述两侧壁的底板；与所述第二动力源同侧的所述侧壁向靠近所述传动机构方向延伸形成连接端，所述传动机构的尾端与所述连接端铰接。

进一步的，所述第一连杆呈“T”型，所述第一连杆较短的一端分别与所述侧壁铰接，所述第一连杆较长的一端与所述第一动力源的输出端连接。

进一步的，所述下连接架的底部具有用于连接小腿装配体的连接部。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人下肢结构。