[实用新型]驱动机构、机器人下肢结构以及机器人

权利要求书

1.一种驱动机构，其特征在于，包括：用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第二动力源(5)；

所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；

所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接；

当所述第二动力源(5)驱动所述传动机构(2)移动时，所述传动机构(2)带动所述下连接架(1)围绕所述第一连杆(3)与所述下连接架(1)的铰接点转动；

当所述第一动力源(4)驱动所述第一连杆(3)转动时，所述下连接架(1)沿所述第一连杆(3)的转动轨迹移动。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括上连接架(6)；

所述第二动力源(5)与所述上连接架(6)固定连接，所述第一动力源(4)的输出端与所述上连接架(6)固定连接并驱动所述上连接架(6)移动。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括与所述髋部装配体连接的髋部连接架(7)；

所述第一动力源(4)固定连接在所述髋部连接架(7)上，所述第一动力源(4)通过所述髋部连接架(7)与所述髋部装配体连接。

4.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述上连接架(6)包括对称设置的动力源安装板(601)和连接所述动力源安装板(601)的连接板(602)，所述第一动力源(4)与所述第二动力源(5)方向相对的安装在所述动力源安装板(601)上。

5.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述传动机构(2)包括第二连杆(201)与第三连杆(202)；

所述第二连杆(201)的尾端与所述第三连杆(202)的首端铰接，所述第二连杆(201)的首端与所述第二动力源(5)的输出端固定连接，所述第三连杆(202)的尾端与所述下连接架(1)铰接。

6.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述下连接架(1)包括对称设置的两侧壁(101)和连接所述两侧壁的底板(102)；

与所述第二动力源(5)同侧的所述侧壁(101)向靠近所述传动机构(2)方向延伸形成连接端(103)，所述传动机构(2)的尾端与所述连接端(103)铰接。

7.根据权利要求6所述的驱动机构，其特征在于，所述第一连杆(3)呈“T”型，所述第一连杆(3)较短的一端分别与所述侧壁(101)铰接，所述第一连杆(3)较长的一端与所述第一动力源(4)的输出端连接。

8.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述下连接架(1)的底部具有用于连接小腿装配体的连接部(104)。

9.一种机器人下肢结构，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的驱动机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括髋部装配体以及与所述髋部装配体连接的至少一对下肢，所述下肢包括权利要求9所述的机器人下肢结构。