[实用新型]一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车

说明书

本实用新型公开基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括柴油发动机、GPS导航设备、NI控制器、车体、油泵、电磁阀、牵引杆；所述柴油发动机安装在所述车体上，所述GPS导航设备安装在所述车体上，所述NI控制器安装在所述车体上，所述油泵安装在所述车体上，所述电磁阀所述车体上，所述牵引杆连接在所述车体上。本实用新型的一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园引车便于操作，实用性强，具有很好的推广与应用价值。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，尤其涉及一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车。

背景技术

目前在我国的广大的苹果种植地区的果园以郁闭型果园为主，树枝遮蔽现象严重且树枝高度仅1.2米左右，人工难以进入果园进行相关农业作业。在我国部分大型果园中部分实现机械化作业，但是整体机械化水平低，且大多数农业机械不适合在郁闭型果园中使用。在中国的广大的以山地为主要地形的农村，仍主要以人工作业为主，存在费时、费力的问题，尤其在山地、陡坡等地形中表现的更加明显，作业人员进入郁闭型果园作业十分困难，作业效率不高。本实用新型公开了一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车，以达到提高在山地、陡坡等地形中的农业作业的智能化和机械化水平，从而提高果园中整体的作业效率的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的是弥补现有技术的不足，针对现有弥雾机不能满足我国丘陵山地地区的郁闭型果园中作业的要求，且传统作业方式费时、费力的问题，公开了一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车，达到了省时、省力、提高工作效率的目的。

本实用新型采用的技术方案是：一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括动力部件、导航部件，控制部件，牵引部件；所述动力部件包括柴油发动机；所述导航部件包括GPS导航设备；所述控制原件包括NI控制器、油泵、电磁阀，所述柴油发动机、GPS导航设备、NI控制器、油泵、电磁阀均安装在车体上；所述牵引杆连接在所述车体的后端；所述GPS导航设备通过数据线与所述NI控制器连接，所述的NI控制器通过数据线与电磁阀连接。

所述NI控制器是运动信号控制电路板。

当整车开始运行的时候，先将设定好的轨迹输入NI控制器，同时打开GPS导航设备提供当前的位置信息，在NI控制器中，将GPS提供的位置信息与预先设定轨迹在NI控制器中进行比较，之后在NI 控制器中使用设定的PID控制算法进控制，进而控制电磁阀的开关，从而控制整车液压系统，使得整车能够按照预先设定的轨迹运行，牵引杆用来连接需要牵引的农用装备。

本实用新型的有益效果是：一种新型基于GPS导航和PID控制的智能郁闭型果园多用途牵引车由丘陵山地智能拖拉机作为牵引机，牵引不同的农用设备，达到了省时、省力、提高工作效率的目的，并且结构简单，实用性强，有较强的推广与应用价值。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车的结构示意图。

图中：1. 柴油发动机、2.GPS导航设备、3. NI控制器、4.车体、5. 油泵、6. 电磁阀、7.牵引杆。

具体实施方式

本实用新型公开一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括柴油发动机、GPS导航设备、NI控制器、车体、油泵、电磁阀，以下结合附图对本实用新型进一步详细说明。

如图1所示，一种基于GPS导航和PID控制的郁闭型果园牵引车，包括动力部件、导航部件，控制部件，牵引部件；所述动力部件包括柴油发动机；所述导航部件包括GPS导航设备；所述控制原件包括NI控制器、油泵、电磁阀，其特征在于：

所述柴油发动机1、GPS导航设备2、NI控制器3、油泵5、电磁阀6均安装在车体4上；所述牵引杆7连接在所述车体4的后端上。