[实用新型]无线遥控太阳能板清洗机器人控制系统

权利要求书

1.一种无线遥控太阳能板清洗机器人控制系统，其特征在于，包括数据采集传感器单元、第一控制器、电控液压比例阀和无线遥控单元，所述数据采集传感器单元设置在机器人上并与第一控制器连接，所述第一控制器与电控液压比例阀连接，所述电控液压比例阀与机器人的执行元件连接；

所述无线遥控单元包括遥控器、第一无线收发器和第二无线收发器，所述遥控器与第一无线收发器连接，所述第一无线收发器与第二无线收发器通信连接，所述第二无线收发器通过CAN总线与第一控制器通信连接，所述第二无线收发器安装在机器人上；

所述遥控器包括操作手柄、开关、显示屏和第二控制器，所述操作手柄、开关和显示屏均与第二控制器连接，所述第二控制器与第一无线收发器连接，所述操作手柄、开关、显示屏、第二控制器和第一无线收发器均设置在遥控器壳体内。

2.一种无线遥控太阳能板清洗机器人，包括车身、车轮、刷架、设置在刷架上的滚刷和执行元件，其特征在于，还包括如权利要求1所述的控制系统，所述控制系统的电控液压比例阀与执行元件连接；

所述执行元件包括第一行走马达、第二行走马达、两个车身调平液压缸、主臂回转液压缸、液压伸缩臂油缸、刷架旋转马达和滚刷旋转马达，所述第一行走马达、第二行走马达分别与两个车轮连接，两个所述车身调平液压缸分别设置于两车轮支撑轴与车身底部之间，所述主臂回转液压缸设置于车身底部并与液压伸缩臂连接，所述刷架设置于液压伸缩臂顶端，所述刷架旋转马达与刷架连接，所述滚刷旋转马达与滚刷连接，所述第一行走马达、第二行走马达、两个车身调平液压缸、主臂回转液压缸、液压伸缩臂油缸、刷架旋转马达和滚刷旋转马达均与电控液压比例阀连接。

3.如权利要求2所述的无线遥控太阳能板清洗机器人，其特征在于，所述数据采集传感器单元包括超声波传感器、测距传感器、接近传感器、压力传感器、转速传感器和倾角传感器，所述超声波传感器和测距传感器均安装在滚刷上，所述接近传感器设置在液压伸缩臂的下端，所述压力传感器设置在液压回路，所述转速传感器设置在轮毂上，所述倾角传感器安装在车身底盘上，所述超声波传感器、测距传感器、接近传感器、压力传感器、转速传感器和倾角传感器均与第一控制器连接。

4.如权利要求2所述的无线遥控太阳能板清洗机器人，其特征在于，所述执行元件还包括喷雾马达和吸尘马达，所述喷雾马达和吸尘马达均与电控液压比例阀连接。

5.如权利要求2所述的无线遥控太阳能板清洗机器人，其特征在于，还包括开关、操作手柄、按钮、指示灯和照明灯，所述开关、操作手柄、按钮、指示灯和照明灯分别与第一控制器连接。

6.如权利要求2所述的无线遥控太阳能板清洗机器人，其特征在于，所述机器人还包括显示器，所述显示器通过CAN总线与第一控制器连接。