[实用新型]一种复合机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种复合机器人。其中，复合机器人包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。本实用新型实施例公开的复合机器人起到柔性运输的目的，有效避免抖料及摔料现象。

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种复合机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展和不断改变的市场环境，企业对于机器人智能化解决方案提出了更高的要求。智能制造需要更新型的、模块化的、丰富多样的，尤其是移动式的生产方案。

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。有的自动导引运输车上安装有机械臂，称为复合机器人，其作为一种集成智能移动平台和协作机械臂于一身的新型机器人，其具有更加智能化、自主性和高灵活度的特点。

现有的AGV采用6个轮行进，6个轮分布在AGV车体底部的前部、中部和后部，这导致在路面不平时，很难保证6个轮在一个平面上，所以现有的复合机器人在移动过程中由于路面不平与车轮结构设计导致车体颠簸，颠簸易发生抖料及摔料情况，使得复合机器人的稳定性、安全性和可靠性较低。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种复合机器人，以提高复合机器人的稳定性、安全性和可靠性。

本实用新型实施例提供了一种复合机器人，包括：自动导引运输车AGV控制系统；

所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；

所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；

至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；

所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。

可选地，所述AGV控制系统还包括：第一非接触式防碰检测机构和接触式防碰检测机构；

所述接触式防碰检测机构和第一非接触式防碰检测机构与所述主控制器连接；所述接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体底部，所述第一非接触式防碰检测机构设置在AGV车体上；

所述主控制器用于根据接触式防碰检测机构的检测信号和第一非接触式防碰检测机构的检测信号，控制复合机器人。

可选地，所述接触式防碰检测机构包括缓冲机构和防碰传感器；所述防碰传感器与主控制器连接；所述防碰传感器的检测端嵌入所述缓冲机构内；所述缓冲机构设置在AGV车体底部。

可选地，复合机器人还包括：机械臂控制系统；

所述机械臂控制系统包括：相连接的机械臂控制器和机械臂；

所述机械臂控制器和所述主控制器连接；

所述机械臂控制器用于接收主控制器的状态信息，并根据主控制器的状态信息对机械臂进行控制；

所述主控制器用于接收机械臂控制器的状态信息，并根据机械臂控制器的状态信息对驱动机构进行控制。

可选地，所述机械臂控制系统还包括：第二非接触式防碰检测机构；

所述第二非接触式防碰检测机构与所述机械臂控制器和主控制器连接；