[实用新型]一种复合机器人

权利要求书

1.一种复合机器人，其特征在于，包括：自动导引运输车AGV控制系统；

所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；

所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；

至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；

所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。

2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述AGV控制系统还包括：第一非接触式防碰检测机构和接触式防碰检测机构；

所述接触式防碰检测机构和第一非接触式防碰检测机构与所述主控制器连接；

所述接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体底部，所述第一非接触式防碰检测机构设置在AGV车体上；

所述主控制器用于根据接触式防碰检测机构的检测信号和第一非接触式防碰检测机构的检测信号，控制复合机器人。

3.根据权利要求2所述的复合机器人，其特征在于，所述接触式防碰检测机构包括缓冲机构和防碰传感器；所述防碰传感器与主控制器连接；

所述防碰传感器的检测端嵌入所述缓冲机构内；所述缓冲机构设置在AGV车体底部。

4.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，还包括：机械臂控制系统；

所述机械臂控制系统包括：相连接的机械臂控制器和机械臂；

所述机械臂控制器和所述主控制器连接；

所述机械臂控制器用于接收主控制器的状态信息，并根据主控制器的状态信息对机械臂进行控制；

所述主控制器用于接收机械臂控制器的状态信息，并根据机械臂控制器的状态信息对驱动机构进行控制。

5.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，所述机械臂控制系统还包括：第二非接触式防碰检测机构；

所述第二非接触式防碰检测机构与所述机械臂控制器和主控制器连接；

所述机械臂控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制所述机械臂；

所述主控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制驱动机构；

所述第二非接触式防碰检测机构设置在AGV车体的侧板上。

6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，

所述第二非接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体的左侧板或者右侧板上；

所述第二非接触式防碰检测机构的安装方向与所述左侧板或者右侧板垂直，所述第二非接触式防碰检测机构的检测面平行于所述左侧板或者右侧板向上。

7.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，

所述第二非接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体的前侧板或者后侧板上；

所述第二非接触式防碰检测机构的安装方向与前侧板或者后侧板垂直，所述第二非接触式防碰检测机构的检测面平行于所述前侧板或者后侧板向上。

8.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，还包括：末端控制系统；

所述末端控制系统包括：相连接的末端控制器和末端工具；

所述末端工具与机械臂连接，所述末端控制器与机械臂控制器连接；

所述末端控制器用于检测到机械臂位于指定位置或者呈现指定姿态时，对所述末端工具进行控制。

9.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，还包括：抱闸机构、不间断电源和直流电源；

所述直流电源与不间断电源连接，所述不间断电源与抱闸机构连接；所述抱闸机构包括依次连接的继电器、拨动开关和抱闸，所述继电器与主控制器连接，抱闸与驱动机构连接；

所述拨动开关接触第一触点时，直流电源、继电器和抱闸构成抱闸电路；所述主控制器控制继电器闭合，抱闸在直流电源的电流作用下打开；所述继电器打开，抱闸失电制动驱动机构；

所述拨动开关接触第二触点时，不间断电源、继电器和抱闸构成解抱闸电路，抱闸在不间断电源的电流作用下解抱闸。

10.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，还包括：基座：

所述机械臂控制系统安装在基座上，所述基座安装在AGV控制系统上。