[实用新型]底盘结构及物流配送机器人

说明书

本实用新型实施例提供一种底盘结构及物流配送机器人。其中，所述底盘结构包括：第一底盘、第二底盘及自锁装置；其中，所述第一底盘与所述第二底盘活动连接；所述自锁装置包括液压缸，所述液压缸的一端与所述第一底盘活动连接，所述液压缸的另一端与所述第二底盘活动连接；所述液压缸处于第一工作状态时，所述第一底盘与所述第二底盘的相对位置固定；所述液压缸处于第二工作状态时，所述第一底盘与所述第二底盘的相对位置可变。本实用新型实施例提供的技术方案，通过在活动连接的第一底盘和第二底盘之间设置液压缸实现第一底盘和第二底盘的锁定和解锁，结构简单，易于实现。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘结构及物流配送机器人。

背景技术

轮式移动的运动效率高、控制简便、实现成本低等特点，成为移动机器人的首选移动实现方式。而现有轮式移动机器人，只能在室内平坦路面行驶，遇到障碍物或爬坡时，就无法继续行进，越障能力差，路面适用性不强，使用场合非常有限。

物流配送机器人需在较为复杂的路况下行进。为了适应复杂环境出现了了一种可活动底盘。活动底盘的设计存在急停时惯性大的问题，因此需要提供一种能在需要时锁定活动底盘使其变为刚性底盘，取得爬坡能力、行驶稳定性的目的。

实用新型内容

本实用新型提供一种底盘结构及物流配送机器人，以提供一种结构简单，易实现的底盘锁定、解锁方案。

于是，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种底盘结构。该底盘结构包括：第一底盘、第二底盘及自锁装置；其中，所述第一底盘与所述第二底盘活动连接；所述自锁装置包括液压缸，所述液压缸的一端与所述第一底盘活动连接，所述液压缸的另一端与所述第二底盘活动连接；所述液压缸处于第一工作状态时，所述第一底盘与所述第二底盘的相对位置固定；所述液压缸处于第二工作状态时，所述第一底盘与所述第二底盘的相对位置可变。

可选地，所述液压缸具有第一油腔和第二油腔；所述第一油腔及所述第二油腔经连通管连通；所述连通管上设有控制阀；所述控制阀关闭时，所述第一油腔与所述第二油腔断开，所述液压缸处于所述第一工作状态；所述控制阀开启时，所述第一油腔与所述第二油腔连通，所述液压缸处于所述第二工作状态。

可选地，所述控制阀为两位两通电磁阀。

可选地，所述两位两通电磁阀内置有常开触点，以在通电时接通所述第一油腔和所述第二油腔，断电时断开所述第一油腔和所述第二油腔。

可选地，所述的底盘结构还包括节流阀；所述节流阀设置在所述第一油腔与所述第二油腔的连通油路上，以调节油路的通口大小。

可选地，所述第一底盘和所述第二底盘部分重叠；所述第一底盘的与所述第二底盘重叠的部分为第一重叠部；所述第二底盘的与所述第一底盘重叠的部分为第二重叠部；所述第一重叠部与所述第二重叠部活动连接；所述液压缸的一端与所述第一重叠部活动连接，所述液压缸的另一端与所述第二重叠部活动连接。

可选地，所述的底盘结构还包括：两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置于所述第一底盘上，所述第二被动轮模组设置于所述第二底盘上；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。

可选地，所述两个主动轮模组设置在所述第一重叠部上；所述第一被动轮模组设置在所述第一底盘的非重叠部上；所述第二被动轮模组设置在所述第二底盘的非重叠部上。

可选地，所述底盘结构的直线行进方向为X方向；所述液压缸与所述第一底盘的活动连接位置为第一位置；所述液压缸与所述第二底盘的活动连接位置为第二位置；所述第一位置与所述第二位置的空间连线，在行进面上具有投影线，且投影线平行于所述X方向。