[实用新型]一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板

说明书

本实用新型公开了一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，包括主控MK60处理器、辅助MK60处理器、赛道采集摄像头电路、避障摄像头电路、蓝牙通讯电路、加速度计陀螺仪电路、摆正舵机接口电路、电机和转向舵机接口电路、速度编码器接口电路。本实用新型运用双MK60处理器对摄像头采集的赛道信息和障碍物信息进行处理，提高了信息处理的能力，缩短了代码执行周期；同时，加速度计陀螺仪电路可以获取智能车的姿态，通过摆正舵机接口电路控制摆正舵机用于防止智能车侧翻或侧翻后的摆正；蓝牙通讯电路为后续开发提供了良好的人机交互接口。

技术领域

本实用新型涉及嵌入式技术领域，具体涉及一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，尤其是具有防侧翻功能的主控板。

背景技术

目前，智能车取得了很大的发展，智能车的主控板主要是由信息采集电路、决策电路和运动控制电路组成。信息采集电路通过摄像头、CCD、超声波采集赛道信息；决策电路将采集来的信息进行处理分析，并做出相应的决策，传达给运动控制电路；运动控制电路对舵机和电机实施控制。但是，大多数的智能车主控板采集赛道的信息量有限，处理信息的能力有限，未能对复杂的赛道做出很好的适应能力。实际情况下，智能车道路中会出现倾斜道路，让智能车在行驶过程中发生侧翻，这些复杂情况会造成智能车行驶困难甚至无法行驶。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，所述的主控板包括主控MK60处理器、辅助MK60处理器、赛道采集摄像头电路、避障摄像头电路、加速度计陀螺仪电路、摆正舵机接口电路、电机和转向舵机接口电路、速度编码器接口电路，其中，

所述的主控MK60处理器和辅助MK60处理器通过串口进行通讯，所述的赛道采集摄像头电路用于采集赛道信息并传输给相连的主控MK60处理器，所述的速度编码器接口电路用于获取智能车电机速度信息并传输给相连的主控MK60处理器，所述的避障摄像头电路用于采集障碍物信息并传输给相连的辅助MK60处理器，经过处理得到障碍物的坐标信息传送给主控MK60处理器；

所述的主控MK60处理器将赛道信息，障碍物坐标信息和电机转速信息进行处理并决策出控制策略，再通过相连的电机和转向舵机接口电路对电机转速和舵机转角进行控制；所述的加速度计陀螺仪电路用于实时获取智能车的加速度和角速度信息并传输给相连的辅助MK60处理器，解算出智能车的姿态角，所述的辅助MK60处理器通过摆正舵机接口电路控制摆正舵机以防止智能车侧翻或者侧翻后的摆正。

进一步地，所述的主控板还包括蓝牙通讯电路，分别与所述的主控MK60处理器以及辅助MK60处理器相连，为主控MK60处理器以及辅助MK60处理器与上位机通讯提供接口。

进一步地，所述的主控板还包括电源系统，所述的电源系统包括5伏稳压电路、3.3伏稳压电路和6伏稳压电路，其中，6伏稳压电路采用LM2941S线性稳压芯片，其中，5伏稳压电路采用LM29150线性稳压芯片，其中，3.3伏稳压电路采用LT1963线性稳压芯片。

进一步地，所述的6伏稳压电路为转向舵机和摆正舵机提供电源，所述的5伏稳压电路为蓝牙通讯模块和速度编码器接口电路提供电源，所述的3.3伏稳压电路为赛道采集摄像头电路、避障摄像头电路、加速度计陀螺仪电路、主控MK60处理器和辅助MK60处理器提供电源。

进一步地，所述的加速度计陀螺仪电路用于实时获取智能车的三维加速度和三维角速度数据，并通过模拟I2C接口将数据传输给相连的辅助MK60处理器。

进一步地，所述的摆正舵机接口电路为智能车的摆正舵机提供接口，连接摆正舵机使得智能车具有防侧翻和侧翻后摆正的功能。