[实用新型]一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板

权利要求书

1.一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的主控板包括主控MK60处理器、辅助MK60处理器、赛道采集摄像头电路、避障摄像头电路、加速度计陀螺仪电路、摆正舵机接口电路、电机和转向舵机接口电路、速度编码器接口电路，其中，

所述的主控MK60处理器和辅助MK60处理器通过串口进行通讯，所述的赛道采集摄像头电路用于采集赛道信息并传输给相连的主控MK60处理器，所述的速度编码器接口电路用于获取智能车电机速度信息并传输给相连的主控MK60处理器，所述的避障摄像头电路用于采集障碍物信息并传输给相连的辅助MK60处理器，经过处理得到障碍物的坐标信息传送给主控MK60处理器；

所述的主控MK60处理器将赛道信息，障碍物坐标信息和电机转速信息进行处理并决策出控制策略，再通过相连的电机和转向舵机接口电路对电机转速和舵机转角进行控制；所述的加速度计陀螺仪电路用于实时获取智能车的加速度和角速度信息并传输给相连的辅助MK60处理器，解算出智能车的姿态角，所述的辅助MK60处理器通过摆正舵机接口电路控制摆正舵机以防止智能车侧翻或者侧翻后的摆正。

2.根据权利要求1所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的主控板还包括蓝牙通讯电路，分别与所述的主控MK60处理器以及辅助MK60处理器相连，为主控MK60处理器以及辅助MK60处理器与上位机通讯提供接口。

3.根据权利要求1所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的主控板还包括电源系统，所述的电源系统包括5伏稳压电路、3.3伏稳压电路和6伏稳压电路，其中，6伏稳压电路采用LM2941S线性稳压芯片，其中，5伏稳压电路采用LM29150线性稳压芯片，其中，3.3伏稳压电路采用LT1963线性稳压芯片。

4.根据权利要求3所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的6伏稳压电路为转向舵机和摆正舵机提供电源，所述的5伏稳压电路为蓝牙通讯电路和速度编码器接口电路提供电源，所述的3.3伏稳压电路为赛道采集摄像头电路、避障摄像头电路、加速度计陀螺仪电路、主控MK60处理器和辅助MK60处理器提供电源。

5.根据权利要求1所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的加速度计陀螺仪电路用于实时获取智能车的三维加速度和三维角速度数据，并通过模拟I2C接口将数据传输给相连的辅助MK60处理器。

6.根据权利要求1所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的摆正舵机接口电路为智能车的摆正舵机提供接口，连接摆正舵机使得智能车具有防侧翻和侧翻后摆正的功能。

7.根据权利要求1所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的电机和转向舵机接口电路分别为电机、转向舵机提供接口。

8.根据权利要求1所述的一种基于双MK60处理器的防侧翻智能车主控板，其特征在于，所述的速度编码器接口电路为速度编码器提供接口，采集得到智能车的左、右轮的速度，为电机的闭环控制提供反馈通道。