[实用新型]一种可旋转的机械手

说明书

本实用新型公开了一种可旋转的机械手，包括基座，所述基座通过销轴安装有第一悬臂，所述第一悬臂与第二悬臂通过销轴铰接，所述第二悬臂的尾部安装有第一横杆，所述第一横杆与第一气缸的推杆铰接，所述第一气缸的缸座与第二横杆铰接，所述第二横杆安装在第一悬臂上，所述第二悬臂的侧面安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件上的第二皮带轮连接，所述驱动组件包括转轴，所述转轴与第一锥齿轮转动连接，所述第二锥齿轮上端的连接轴与安装座之间通过轴承转动连接。本实用新型的机械手由锥齿轮啮合传动旋转，在夹取时可以独立旋转调节角度，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种可旋转的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，被广泛应用于各加工行业，尤其是自动化流水生产线，以部分地取代人工操作，降低劳动强度及劳动风险。在焊接、装配、压铸等机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行放料和取料操作，将待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再将加工好的工件取出，进入下一加工工序。目前的机械手在夹取的过程中，悬臂转动或者直线移动，夹取工件的机械手不可以旋转调整角度，调整角度依赖调节悬臂来实现，操作复杂使用不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可旋转的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可旋转的机械手，包括基座，所述基座通过销轴安装有第一悬臂，所述第一悬臂与第二悬臂通过销轴铰接，所述第二悬臂的尾部安装有第一横杆，所述第一横杆与第一气缸的推杆铰接，所述第一气缸的缸座与第二横杆铰接，所述第二横杆安装在第一悬臂上，所述第二悬臂的侧面安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件上的第二皮带轮连接，所述驱动组件包括转轴，所述转轴与第一锥齿轮转动连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮上端的连接轴与安装座之间通过轴承转动连接，所述第二锥齿轮下端的连接轴与机械手固定连接，所述机械手包括底座和夹爪，所述底座和夹爪之间活动连接有第一连杆和第二连杆，所述第二连杆与第三拉杆的下端铰接，所述第三拉杆的上端与安装块铰接，所述安装块与传动杆转动连接，所述传动杆与第三气缸的推杆固定连接。

优选的，所述基座通过支架与第二气缸的缸体铰接，所述第二气缸的推杆与第一悬臂的前端铰接。

优选的，所述第一锥齿轮与第二皮带轮为一体成型，所述转轴贯穿第一锥齿轮和第二皮带轮并与安装座固定连接。

优选的，所述第一连杆和第二连杆的上下两端分别与底座以及夹爪铰接,所述第一连杆和第二连杆的位置平行。

优选的，所述第三气缸安装在安装座的上表面，所述传动杆贯穿第二锥齿轮以及安装座并且与其滑动连接。

优选的，所述安装块位于底座的左右对称线处，所述传动杆贯穿底座并与其滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型机械手的上端与第二锥齿轮固定连接，第一锥齿轮与第二皮带轮固定连接，因此伺服电机通过皮带驱动第二皮带轮转动，第一锥齿轮随之同步转动，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合传动，从而能够带动机械手旋转，调节机械手的角度。本实用新型的机械手在夹取时，可以独立旋转调节角度，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机械手的连接示意图。

图中：1基座、2第一悬臂、3第二气缸、4第二横杆、5第一气缸、6第二悬臂、7第一横杆、8驱动组件、81转轴、82第二皮带轮、83第一锥齿轮、9机械手、91底座、92夹爪、93第一连杆、94第二连杆、95第三拉杆、96安装块、97传动杆、10伺服电机、11第三气缸、12第二锥齿轮、13安装座。

具体实施方式