[实用新型]一种可旋转的机械手

权利要求书

1.一种可旋转的机械手，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)通过销轴安装有第一悬臂(2)，所述第一悬臂(2)与第二悬臂(6)通过销轴铰接，所述第二悬臂(6)的尾部安装有第一横杆(7)，所述第一横杆(7)与第一气缸(5)的推杆铰接，所述第一气缸(5)的缸座与第二横杆(4)铰接，所述第二横杆(4)安装在第一悬臂(2)上，所述第二悬臂(6)的侧面安装有伺服电机(10)，所述伺服电机(10)的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过皮带与驱动组件(8)上的第二皮带轮(82)连接，所述驱动组件(8)包括转轴(81)，所述转轴(81)与第一锥齿轮(83)转动连接，所述第一锥齿轮(83)与第二锥齿轮(12)啮合，所述第二锥齿轮(12)上端的连接轴与安装座(13)之间通过轴承转动连接，所述第二锥齿轮(12)下端的连接轴与机械手(9)固定连接，所述机械手(9)包括底座(91)和夹爪(92)，所述底座(91)和夹爪(92)之间活动连接有第一连杆(93)和第二连杆(94)，所述第二连杆(94)与第三拉杆(95)的下端铰接，所述第三拉杆(95)的上端与安装块(96)铰接，所述安装块(96)与传动杆(97)转动连接，所述传动杆(97)与第三气缸(11)的推杆固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述基座(1)通过支架与第二气缸(3)的缸体铰接，所述第二气缸(3)的推杆与第一悬臂(2)的前端铰接。

3.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述第一锥齿轮(83)与第二皮带轮(82)为一体成型，所述转轴(81)贯穿第一锥齿轮(83)和第二皮带轮(82)并与安装座(13)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述第一连杆(93)和第二连杆(94)的上下两端分别与底座(91)以及夹爪(92)铰接,所述第一连杆(93)和第二连杆(94)的位置平行。

5.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述第三气缸(11)安装在安装座(13)的上表面，所述传动杆(97)贯穿第二锥齿轮(12)以及安装座(13)并且与其滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种可旋转的机械手，其特征在于：所述安装块(96)位于底座(91)的左右对称线处，所述传动杆(97)贯穿底座(91)并与其滑动连接。