[实用新型]一种3C电子行业专用四轴机器人

说明书

本实用新型涉及3C电子行业自动化生产领域，具体涉及一种3C电子行业专用四轴机器人，包括底座、支撑杆、第一臂体、第二臂体、第一机器人关节、第二机器人关节和第三臂体，本实用新型设计了一种四轴机器人用于替代传统的直交模组平台，其中各个机器人关节均使用伺服电机驱动，各关节还配以减速机构，采用谐波减速器及花键来满足高精度的需求，另外第一臂体和第二臂体做掏空处理，且第一臂体和第二臂体内腔的加强筋可以用来保证其结构的强度，提高了本实用新型的稳定性，另外第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机均设于第二臂体的内腔，从而减小了本实用新型的体积，进一步降低了转动惯量，从而使本实用新型的运行速度得到大幅提高。

技术领域

本实用新型涉及3C电子行业自动化生产领域，具体涉及一种3C电子行业专用四轴机器人。

背景技术

在现有的3C电子行业自动化设备中，诸如搬运、组装等动作，大多数还是使用线性模组组合成的直交模组平台。这类直角模组平台虽然成本低廉，组装速度快，但是由于其占用空间大，但由于其安装要求较高，且占用空间大，这对于宝贵的自动化设备空间非常不利。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种3C电子行业专用四轴机器人，用于解决现有的3C电子行业在生产过程中设备占用体积大且安装要求高的问题。

具体技术方案如下：

一种3C电子行业专用四轴机器人，包括底座、支撑杆、第一臂体、第二臂体、第一机器人关节、第二机器人关节和第三臂体，所述底座的顶部表面通过螺母竖直连接有支撑杆，所述支撑杆的顶部水平设有第一臂体，所述第一臂体的最左端与支撑杆顶部通过第一机器人关节转动连接，所述第一臂体的右侧设有第二臂体，所述第一臂体的最右端和所述第二臂体的最左端通过第二机器人关节转动连接，所述第二臂体的最右端竖直贯穿设有第三臂体，所述第三臂体包括花键螺母、丝杆螺母和丝杆，所述丝杆竖直贯穿于第二臂体的最右端表面，所述丝杆的中间螺纹连接有花键螺母和丝杆螺母，其中所述第一臂体和第二臂体均为空心结构，所述第一臂体的内腔和第二臂体的内腔均设有加强筋；

优选的，所述第一机器人关节的旋转中心通过第一减速器与第一伺服电机转动连接，所述第二机器人关节的旋转中心通过第二减速器与第二伺服电机转动连接，所述第二伺服电机设于第二臂体的内腔；

优选的，所述第一减速器甲为机座号为20的谐波减速器且减速比为50，所述第二减速器为机座号为10的谐波减速器且减速比为50，所述第一伺服电机为200W交流伺服电机，所述第二伺服电机为100W交流伺服电机；

优选的，所述花键螺母通过第三减速器与第三伺服电机转动连接连接，所述丝杆螺母通过第四减速器与第四伺服电机转动连接，所述第三伺服电机和第四伺服电机均设与第二臂体的内腔；

优选的，所述第三伺服电机为100W带刹车的伺服电机，所述第四伺服电机为100W交流伺服电机，所述第三减速器采用紧密同步轮加同步带的驱动方式减速，所述第四减速器采用两级同步轮减速。

有益效果：

本实用新型设计了一种四轴机器人用于替代传统的直交模组平台，其中各个机器人关节均使用伺服电机驱动，各关节还配以减速机构，采用谐波减速器及花键来满足高精度的需求，另外第一臂体和第二臂体做掏空处理，且第一臂体和第二臂体内腔的加强筋可以用来保证其结构的强度，提高了本实用新型的稳定性，另外第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机均设于第二臂体的内腔，从而减小了本实用新型的体积，进一步降低了转动惯量，从而使本实用新型的运行速度得到大幅提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。