[实用新型]一种穿拉头机机械手

说明书

本实用新型公开了一种穿拉头机机械手，机械手包括基板、两块摆动板、第一推动机构和对应设置在两块摆动板上的两组机械手机构，该两块摆动板对称铰接在基板上，第一推动机构推动该两块摆动板同时向内侧或外侧摆动；机械手机构包括上下布置的分别铰接在两块摆动板上的两块夹板，每块夹板包括位于转轴两侧的夹持部和连接部，每个连接部都铰接一个第二摆杆，两个第二摆杆都铰接至一个第二连杆上，该第二连杆连接第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。通过第一推动机构和第二推动机构两块夹板的上下、左右摆动实现夹持，其结构简单，而且输出动力稳定，满足拉链头装配的使用要求。

技术领域

本实用新型涉及拉链头装配设备技术领域，尤其是一种穿拉头机机械手。

背景技术

现有拉链加工过程中，如果需要拉链头穿入后拉链布是闭合的，都只能通过手工将拉链头穿入拉链布，人工操作效率低，工作强度大。

针对这一问题出现了穿拉链头设备，这些设备能够实现拉链头和拉链布的自动和半自动装配，但是也存在一些问题，例如在拽引拉链布穿拉拉链头时存在不稳定的情况。

因此，上述技术问题需要解决。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出一种穿拉头机械手及半自动穿拉头机，目的在于实现拉链头和拉链布的自动装配以及保证在装配过程的稳定性。

为了解决上述的技术问题，本实用新型提出的基本技术方案为：

一种穿拉头机机械手，包括：

基板；

两块摆动板，该两块摆动板左右相对对称铰接在基板的前端，每个摆动板与基板都形成第一转轴中心；

第一推动机构，设置在所述基板的尾端，该第一推动机构用于驱动两块摆动板分别绕着各自的第一转轴中心同时向内侧或外侧摆动；

两组机械手机构，该两组机械手机构对称设置在所述两块摆动板上；

其中，机械手机构包括上下相对布置的两块夹板，该两块夹板转动设置在摆动板上并形成第二转轴中心，每块夹板包括位于第二转轴中心两侧的夹持部和连接部，每个夹板的连接部都铰接一个第二摆杆，其中一个第二摆杆铰接一个第二连杆的一端，另一个第二摆杆铰接所述第二连杆的另一端，该第二连杆连接一个设置在摆动板上的第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。

进一步的，在所述第二连杆的前端具有第一限位柱，该第一限位柱用于限定该第二连杆前移的距离。

进一步的，在两块夹板的尾部外设置第一封盖，该第一封盖将两块夹板的连接部、两个第二摆杆、第二连杆和第一限位柱收纳在内部。

进一步的，所述第一推动机构包括固定在基板处的第一气缸，该第一气缸的输出端连接第一连杆，该第一连杆的两端分别铰接第一摆杆，其中一个第一摆杆与其同侧的一个第二推动机构铰接，另一个第一摆杆与另外一个第二推动机构铰接。

进一步的，第二推动机构为液压气缸。

进一步的，还包括一个限位机构，该限位机构包括位于两个机械手机构之间具有一个限位板，该限位板连接一个沿Z轴方向设置的第三推动机构，该第三推动机构固定在所述基板上，该第三推动机构推动所述限位板沿Z轴上下移动；

其中，所述限位板与两个机械手机构相对的两侧为阶梯状。

进一步的，还包括一个外壳，该外壳将穿拉头机机械手收纳在内部，其中两块夹板的夹持部外露在外壳外侧。

本实用新型的有益效果是：