[实用新型]一种穿拉头机机械手

权利要求书

1.一种穿拉头机机械手，其特征在于，包括：

基板(1)；

两块摆动板(2)，该两块摆动板(2)左右相对对称铰接在基板(1)的前端，每个摆动板(2)与基板(1)都形成第一转轴中心(21)；

第一推动机构(3)，设置在所述基板(1)的尾端，该第一推动机构(3)用于驱动两块摆动板(2)分别绕着各自的第一转轴中心(21)同时向内侧或外侧摆动；

两组机械手机构(4)，该两组机械手机构(4)对称设置在所述两块摆动板(2)上；

其中，机械手机构(4)包括上下相对布置的两块夹板(41)，该两块夹板(41)转动设置在摆动板(2)上并形成第二转轴中心(42)，每块夹板(41)包括位于第二转轴中心(42)两侧的夹持部(411)和连接部(412)，每个夹板(41)的连接部(412)都铰接一个第二摆杆(43)，其中一个第二摆杆(43)铰接一个第二连杆(44)的一端，另一个第二摆杆(43)铰接所述第二连杆(44)的另一端，该第二连杆(44)连接一个设置在摆动板(2)上的第二推动机构(45)，该第二推动机构(45)推动两块夹板(41)绕着各自的第二转轴中心(42)同时向内侧或外侧摆动。

2.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：

在所述第二连杆(44)的前端具有第一限位柱(46)，该第一限位柱(46)用于限定该第二连杆(44)前移的距离。

3.如权利要求2所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：

在两块夹板(41)的尾部外设置第一封盖(47)，该第一封盖(47)将两块夹板(41)的连接部(412)、两个第二摆杆(43)、第二连杆(44)和第一限位柱(46)收纳在内部。

4.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：

所述第一推动机构(3)包括固定在基板(1)处的第一气缸(31)，该第一气缸(31)的输出端连接第一连杆(32)，该第一连杆(32)的两端分别铰接第一摆杆(33)，其中一个第一摆杆(33)与其同侧的一个第二推动机构(45)铰接，另一个第一摆杆(33)与另外一个第二推动机构(45)铰接。

5.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：

第二推动机构(45)为液压气缸。

6.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：

还包括一个限位机构(5)，该限位机构(5)包括位于两个机械手机构(4)之间具有一个限位板(51)，该限位板(51)连接一个沿Z轴方向设置的第三推动机构(52)，该第三推动机构(52)固定在所述基板(1)上，该第三推动机构(52)推动所述限位板(51)沿Z轴上下移动；

其中，所述限位板(51)与两个机械手机构(4)相对的两侧为阶梯状。

7.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手，其特征在于：

还包括一个外壳(6)，该外壳(6)将穿拉头机机械手收纳在内部，其中两块夹板(41)的夹持部(411)外露在外壳(6)外侧。