[实用新型]自重构自修复机器人基本模块空间传动机构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种自重构自修复机器人基本模块空间传动机构；其一种自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，包括壳体，所述壳体内设有电机、小齿轮、联体齿轮、5个锥齿轮以及6个传动轴。本实用新型提供一种新的自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，该自重构自修复机器人基本模块空间传动机构工作时，电机启动，电机的转动带动小齿轮转动，小齿轮的转动带动与之啮合连接的联体齿轮转动，另外5个锥齿轮在需要转动时，通过移动组件带动需要转动的锥齿轮与联体齿轮相啮合，从而带动相应的传动轴转动；该设置使得5个锥齿轮不必同时转动，从而减轻了电机的工作负担，增加了电机的使用寿命。

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种自重构自修复机器人基本模块空间传动机构。

背景技术

自重构模块化机器人由许多相似的自治机械电子模块组成，它是靠自身的变形来改变功能的，具有一般固定形状机器人不可比拟的优越性，在制造上更加易于批量化，成本低。由于具有自主变形能力，该类机器人的功能远远超过常规的固定形状的机器人，可用在非结构环境中的搜寻营救、空间探险、海洋勘探、军事等领域的检查及修理。国外对自重构机器人已展开了大量研究，研制了多种不同样机，主要有点阵晶格型自重构机器人、链式自重构机器人、伸缩式自重构机器人。点阵晶格型自重构机器人中的模块的作用是填充平面或空间，再由模块填充所形成的机构去实现某种操作任务。该点阵晶格型自重构机器人由于同构性，需把电机轴的运动等同的传递到6个匀布的方向上，该空间传动机构的设计是基本模块内部设计的关键。

授权公告号为CN100348380C的中国专利提供了一种自重构自修复模块化机器人基本模块空间传动机构，采用锥齿轮以及联体锥齿轮完成了将电机旋转运动无差别传递到六个不同方向上的动作；但是由于两基本模块在运动连接时，不需要六个方向的轴同时转动，此时，所有的齿轮一起转动会加重电机的负担，减少电机的使用寿命。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种新的自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，该自重构自修复机器人基本模块空间传动机构通过移动组件将需要转动的锥齿轮与联体齿轮相啮合，从而带动相应的传动轴转动，减轻了电机的工作负担，增加了电机的使用寿命。

本实用新型具体技术方案如下：

本实用新型提供一种自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，包括壳体，所述壳体内设有电机、小齿轮、联体齿轮、5个锥齿轮以及6个传动轴，所述电机安装于所述壳体内，所述小齿轮连接在所述电机的输出轴上，所述联体齿轮与所述小齿轮啮合连接，且所述联体齿轮连接在其中一所述传动轴上，各所述锥齿轮分别通过移动组件连接在另5个所述传动轴上，6个所述传动轴的一端均穿过所述壳体的侧壁并伸出所述壳体，另一端均通过轴承连接在连接块上。

进一步的改进，所述移动组件包括设于所述传动轴内的底座、设于所述底座上的滑轨、丝杠、滑块以及旋转电机，所述滑块滑动连接在所述滑轨上，所述丝杠穿过所述滑块并与所述滑块螺接连接，所述丝杠的一端转动连接在所述底座的一端，丝杠的另一端穿过所述底座的另一端并与固定在底座上的旋转电机连接；所述传动轴上沿所述传动轴的长度方向开设有两位置相对设置的通孔，所述滑块的两端分别穿过两所述通孔并与所述锥齿轮连接。

进一步的改进，各所述传动轴上靠近所述连接块的一端均设有两位置相对设置的键，各所述锥齿轮与所述传动轴相对的端面上均设有与所述键相适配的键槽。