[实用新型]自重构自修复机器人基本模块空间传动机构

权利要求书

1.一种自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，其特征在于，包括壳体(1)，所述壳体(1)内设有电机(2)、小齿轮(3)、联体齿轮(4)、5个锥齿轮(5)以及6个传动轴(6)，所述电机(2)安装于所述壳体(1)内，所述小齿轮(3)连接在所述电机(2)的输出轴上，所述联体齿轮(4)与所述小齿轮(3)啮合连接，且所述联体齿轮(4)连接在其中一所述传动轴(6)上，各所述锥齿轮(5)分别通过移动组件(7)连接在另5个所述传动轴(6)上，6个所述传动轴(6)的一端均穿过所述壳体(1)的侧壁并伸出所述壳体(1)，另一端均通过轴承(8)连接在连接块(9)上。

2.根据权利要求1所述的自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，其特征在于，所述移动组件(7)包括设于所述传动轴(6)内的底座(71)、设于所述底座(71)上的滑轨(72)、丝杠(73)、滑块(74)以及旋转电机(75)，所述滑块(74)滑动连接在所述滑轨(72)上，所述丝杠(73)穿过所述滑块(74)并与所述滑块(74)螺接连接，所述丝杠(73)的一端转动连接在所述底座(71)的一端，丝杠(73)的另一端穿过所述底座(71)的另一端并与固定在底座(71)上的旋转电机(75)连接；所述传动轴(6)上沿所述传动轴(6)的长度方向开设有两位置相对设置的通孔(76)，所述滑块(74)的两端分别穿过两所述通孔(76)并与所述锥齿轮(5)连接。

3.根据权利要求2所述的自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，其特征在于，各所述传动轴(6)上靠近所述连接块(9)的一端均设有两位置相对设置的键(10)，各所述锥齿轮(5)与所述传动轴(6)相对的端面上均设有与所述键(10)相适配的键槽(11)。

4.根据权利要求1所述的自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，其特征在于，所述连接块(9)的内部为空心结构，与所述联体齿轮(4)相连的传动轴(6)以及与其位置相对设置的传动轴(6)均伸入所述连接块(9)内，与所述联体齿轮(4)相连的传动轴(6)上且设于所述连接块(9)内的端面上设有第一电磁铁(12)，与设有第一电磁铁(12)的传动轴(6)相对设置的传动轴(6)上且设于所述连接块(9)内的一端套设有套管(13)，所述套管(13)为一端开口、另一端封闭的桶状结构，所述传动轴(6)设于所述连接块(9)内的部分设有两位置相对设置的滑槽(14)，所述套管(13)内设有与所述滑槽(14)相适配的滑动块(15)，所述套管(13)封闭端的端面上设有第二电磁铁(16)，开口端的端面上设有第一环形电磁铁(17)，连接块(9)的内侧壁上设有第二环形电磁铁(18)，所述第一电磁铁(12)与所述第二电磁铁(16)相对设置且极性相反，所述第一环形电磁铁(17)与所述第二环形电磁铁(18)相对设置且极性相反。

5.根据权利要求1所述的自重构自修复机器人基本模块空间传动机构，其特征在于，各所述传动轴(6)均与所述轴承(8)焊接连接，各所述轴承(8)分别焊接在所述连接块(9)的6个面上。