[实用新型]双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节

说明书

本实用新型涉及编码器技术领域，具体涉及到一种双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节，其中双码盘编码器包括用于测量减速机转角的第一码盘，用于测量电机转角的第二码盘，以及用于读数的第一读数头及第二读数头，用于固定第一读数头及第二读数头的电路板，其中，所述第一码盘与所述第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置。通过将测量减速机及电机转角的第一码盘及第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置，与现有技术上下设置两个编码器相比，缩小伺服关节的体积，提升了关节带负载能力。应用该双码盘编码器的伺服关节结构紧凑，生产成本下降，且体积及重量下降，方便应用于机器人上。

技术领域

本实用新型涉及编码器技术领域，具体涉及到一种双码盘编码器及应用该双码盘编码器的伺服关节。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。

在伺服减速机中，机器人关节等运动部件可以通过电机提供动力，并通过编码器对机器人的电机以及关节等运动部件的运动姿态进行测量，进而实现对机器人关节等运动部件的全闭环控制。

现有技术中，如专利201620077231.7，在伺服减速机中，如采用两个编码器上下设置，分别测量电机及减速机的转角，此种设置方式会导致整个关节零件数量多，生产成本增高，且导致关节体积及重量大，降低了关节带负载能力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种双码盘编码器，解决现有技术中伺服关节需要上下分别设置两个编码器，零件众多的缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双码盘编码器，包括用于测量减速机转角的第一码盘，用于测量电机转角的第二码盘，以及用于读数的第一读数头及第二读数头，用于固定第一读数头及第二读数头的电路板，其中，所述第一码盘与所述第二码盘同轴且在同一平面嵌套设置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述第一读数头及第二读数头设置于同一电路板上。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述第一读数头设置有两个第一读数芯片，两个第一读数芯片关于第一码盘的轴心呈中心对称设置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述第二读数头设置有两个第二读数芯片，两个第二读数芯片关于第二码盘的轴心呈中心对称设置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述双码盘编码器采用磁式绝对式编码器，所述第一码盘、第二码盘上设置有双磁道。

针对现有关节体积大，采用两个编码器体积及重量大，负载能力差，生产成本高缺陷，本实用新型还提供了一种伺服关节，包括外壳、减速部及电机部，还包括上述方案任一所述的双码盘编码器，所述电路板通过基座固定于所述外壳上，所述减速机、电机部及双码盘编码器同轴设置。

本实用新型提供的伺服关节中，优选方案为：所述基座与所述电路板对应位置设置有销钉孔。

本实用新型提供的伺服关节中，优选方案为：所述减速部包括输出端盖、减速机及输出轴，所述输出轴与第一码盘传动连接。

本实用新型提供的伺服关节中，更进一步优选方案为：所述伺服关节还包括制动保持器，所述制动保持器设置于所述双码盘编码器靠近电机部一侧。