[实用新型]一种具有停发包功能的随动架体

说明书

一种具有停发包功能的随动架体，滑动安装在滑轨上；包括一端与滑轨铰接且安装在两根滑轨之间的输送机构、滑动安装在滑轨上的传动架体以及滑动安装在滑轨上的升降架体，所述输送机构包括输入传送段、变速传送段、与输入传送段驱动连接的驱动电机A、与变速传送段驱动连接的驱动电机B；所述变速传送段远离输入传送带的一端与安装在升降架体底部的分料机构连接。根据输入传送段上的光电传感器检测到的相邻袋装物的间距，通过调整变速传送段的传送速度，实现袋装物匀速的进入分料机构进行袋装物的装载码垛，有效的对连包和错包进行处理。

技术领域

本实用新型涉及装车机器人技术领域，具体的说，是一种具有停发包功能的随动架体。

背景技术

装车机器人是用于对货物进行转移码垛的装置。一般用于仓库、码头等货物需要集中或分散处理的场所。现有技术条件下的装车机器人一般包括传输机构、机械手和执行机构。利用传输机构实现货物的远距离运输。利用机械手将货物进行转移，例如从车辆转移到传输机构上，或由传输机构转移到车辆上。利用执行机构驱动机械手进行移动。

升降结构指的是能够驱动物体在竖向方向进行移动的机构。现有技术条件下，升降结构一般采用液压缸驱动机构、气压缸驱动机构、皮带驱动机构、链条驱动机构、齿轮齿条驱动机构、丝杠驱动机构以及直线电机驱动机构。

液压缸驱动机构、气压缸驱动机构的行程受液压缸或气压缸的活塞杆能够伸长的有效距离所限制，难以实现长距离的驱动，并且利用液压油或气体作为驱动介质导致其控制精度较差，难以满足高精度驱动的需求。

利用皮带驱动机构虽然能够实现长距离传输，但是皮带本身的刚性以及强度较差，导致皮带驱动机构的承载能力也有限，当皮带系统超负荷运转时或运输超重物品时会出现打滑的现象。

丝杠驱动机构常用于机械加工机床作为输出动力的主轴，其具有控制精度高、行程长等优点，但是仅适用于小重量的驱动，难以实现大重量物品的长距离输送。

齿轮齿条驱动机构虽然能够实现大重量、远距离、高精度运输，但是其自锁性能较差，适用于水平或倾斜角度不大的运输条件，在竖向方向使用时，运输大重量物品难以保证安全性能。

链条驱动机构相较于皮带驱动机构在承载能力方面具备增强，但是也具有自锁性能较差的缺点，并且链条本身具备一定柔性，在竖向方向运输大重量物品时容易出现打滑、脱链等现象。

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有停发包功能的随动架体，能够有效的提高安全性能，有效处理错包和连包。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种具有停发包功能的随动架体，滑动安装在滑轨上且底部与分料机构连接；包括一端与滑轨铰接且安装在两根滑轨之间的输送机构、滑动安装在滑轨上的传动架体以及滑动安装在滑轨上的升降架体；

所述输送机构包括与两根滑轨铰接的输入传送段、与输入传送段远离滑轨一端连接的变速传送段、驱动电机A以及驱动电机B；驱动电机A与输入传送段连接，驱动电机B与变速传送段连接；所述变速传送段远离输入传送段的一端与分料机构连接；