[实用新型]一种升降机构及履带车

说明书

本申请公开了一种升降机构，用于调节车体(1)与行走机构(2)之间的距离，包括第一伸缩驱动部件(3)、升降臂(4)，所述升降臂(4)的两端分别与所述车体(1)及所述行走机构(2)铰接，所述第一伸缩驱动部件(3)的两端分别与所述车体(1)及所述升降臂(4)铰接，所述车体(1)与所述行走机构(2)在远离所述第一伸缩驱动部件(3)的一端铰接。本申请还提供一种履带车。本申请提供的升降机构及履带车，可以调节车体的离地高度，同时保持行走机构的行走能力稳定。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种履升降机构及履带车。

背景技术

现有大部分履带车的离地高度是固定的，通过能力有限，难以适应复杂的路面状况。目前也有部分履带车的离地高度是可变化的，其高度的调节是通过车辆履带轮系的变化来实现。但通过履带变形来实现车辆离地高度变化的方式，在提高车辆通过能力的同时，其履带在变形后形态很差，履带自身的行走能力大大降低。

因此，如何实现履带车离地高度的变化，同时保持履带的行走能力，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的第一个目的为提供一种升降机构；本实用新型的第二个目的为提供一种使用上述升降机构的履带车；本实用新型提供的升降机构及履带车，可以调节车体的离地高度，同时保持行走机构的行走能力稳定。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种升降机构，用于调节车体与行走机构之间的距离，包括第一伸缩驱动部件、升降臂，所述升降臂的两端分别与所述车体及所述行走机构铰接，所述第一伸缩驱动部件的两端分别与所述车体及所述升降臂铰接，所述车体与所述行走机构在远离所述第一伸缩驱动部件的一端铰接。

优选地，还设有第二伸缩驱动部件，所述车体远离所述第一伸缩驱动部件的一端与所述第二伸缩驱动部件的一端铰接，所述行走机构远离所述第一伸缩驱动部件的一端与所述第二伸缩驱动部件的另一端铰接。

优选地，所述升降臂的一端与所述车体铰接，所述升降臂的另一端与所述行走机构的驱动轮可旋转地连接，所述升降臂内设有齿轮链，所述齿轮链用于将所述车体提供的动力传输至所述驱动轮。

优选地，所述升降臂的另一端与所述行走机构的驱动轮可旋转地连接具体为：所述升降臂的齿轮链中的任意一个齿轮，与所述驱动轮共轴。

优选地，所述升降臂的另一端与所述行走机构的驱动轮可旋转地连接具体为：所述升降臂的齿轮链中的任意一个齿轮，与所述驱动轮带连接。

优选地，所述升降臂的另一端与所述行走机构的驱动轮可旋转地连接具体为：所述升降臂的齿轮链中的任意一个齿轮，与所述驱动轮啮合。

优选地，所述第一伸缩驱动部件、所述第二伸缩驱动部件具体为液压缸或气缸中的任意一种。

一种履带车，包括车体、行走机构，所述车体与所述行走机构之间通过上述任一项所述的升降机构连接。

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种升降机构，用于调节车体与行走机构之间的距离，包括第一伸缩驱动部件、升降臂，所述升降臂的两端分别与所述车体及所述行走机构铰接，所述第一伸缩驱动部件的两端分别与所述车体及所述升降臂铰接，所述车体与所述行走机构在远离所述第一伸缩驱动部件的一端铰接。